[发明专利]转向控制方法及装置

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：电子控制单元、方向盘转角传感器、电动助力转向EPS扭矩传感器、EPS控制单元和控制器局域网络CAN单元，所述电子控制单元分别与所述方向盘转角传感器、EPS扭矩传感器、EPS控制单元及所述CAN单元电连接；

所述CAN单元用于获取车辆的转向角速度和转向角度；

在车辆当前的操作模式为智能驾驶模式时，所述电子控制单元用于根据所述转向角速度和所述转向角度向所述EPS控制单元发送第一转向模拟信号，所述第一转向模拟信号包括两路模拟信号；

所述EPS扭矩传感器用于感知方向盘的转动角度和转动速度，输出用于指示所述转动角度和所述转动速度的第一模拟信号；

在车辆当前的操作模式为手动驾驶模式时，所述电子控制单元用于根据所述第一模拟信号向所述EPS控制单元发送第二模拟信号，所述第二模拟信号包括两路模拟信号，所述第二模拟信号为根据所述第一模拟信号模拟得到的信号；

所述EPS控制单元用于根据所述第一转向模拟信号的两路模拟信号的差值或所述第二模拟信号的两路模拟信号的差值控制车辆转向；

所述方向盘转角传感器用于测量车辆转向过程中方向盘的转动角度，并将用于指示所述车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至所述电子控制单元；

所述CAN单元还用于将获取到的车速信号发送至所述电子控制单元；

所述电子控制单元还用于根据所述角度信号和所述车速信号完成转向的闭环控制。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电子控制单元，包括：模拟切换开关、微控制模块MCU、信号转换模块和模拟电子开关，所述MCU分别与所述信号转换模块和所述模拟电子开关电连接，所述模拟电子开关分别与所述模拟切换开关和信号转换模块电连接；

所述MCU用于接收所述转向角速度和所述转向角度，并将所述转向角速度和所述转向角度发送至所述信号转换模块；

所述信号转换模块与所述MCU通过串行外设接口SPI连接，用于在车辆当前的操作模式为所述智能驾驶模式时，根据所述转向角速度和所述转向角度得到所述第一转向模拟信号；

所述模拟切换开关用于在接收到操作信号时，产生输入电平信号，所述操作信号是驾驶员对所述模拟切换开关进行操作时产生的信号；

所述模拟电子开关用于接收所述模拟切换开关产生的输入电平信号和所述MCU输出的控制电平信号，根据所述输入电平信号和所述控制电平信号确定所述车辆当前的操作模式，所述控制电平信号用于指示所述第一模拟信号和所述驾驶员的操作动作；

所述MCU还用于将接收到的第三模拟信号的两路模拟信号通过模数转换模块转换为两路数字电压信号，所述第三模拟信号为所述EPS扭矩传感器将所述第一模拟信号的两路模拟信号进行隔离滤波处理后得到的信号，所述模数转换模块设置在所述MCU内；

所述信号转换模块还用于在车辆当前的操作模式为所述手动驾驶模式时，根据所述第三模拟信号对应的两路数字电压信号得到所述第二模拟信号；

所述模拟电子开关用于将所述第一转向模拟信号或所述第二模拟信号发送至所述EPS控制单元；

所述MCU还用于根据所述角度信号和所述车速信号完成转向的闭环控制。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述电子控制单元，还包括：CAN收发电路、第一运算放大器、信号处理采集电路、第二运算放大器和与门控制电路；

所述MCU用于通过所述CAN收发电路接收所述转向角速度和所述转向角度；

所述模拟电子开关用于通过所述与门控制电路接收所述模拟切换开关产生的输入电平信号和所述MCU输出的控制电平信号；

所述EPS扭矩传感器用于将所述第一模拟信号的两路模拟信号通过所述第一运算放大器进行隔离滤波处理，得到所述第三模拟信号，并将所述第三模拟信号通过所述信号处理采集电路发送至所述MCU；

所述信号转换模块用于通过所述第二运算放大器捕获所述第一转向模拟信号或所述第二模拟信号；

所述方向盘转角传感器用于通过所述CAN收发电路将指示所述车辆转向过程中方向盘的转动角度的角度信号发送至所述MCU；

所述CAN单元用于通过所述CAN收发电路将获取到的车速信号发送至所述MCU。