[发明专利]一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆主动安全技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置。

背景技术

汽车逐渐成为一种大众的生活方式，其极大的缩短了人们日常出行和物资运输的时间，推动了经济增长和社会进步，但随之而来的交通安全问题也严重威胁着人们的生命和财产安全，交通安全问题是一个常见的社会问题，也是一项世界性的难题。

交通事故的发生具有较大的随机性，受到驾驶环境中众多因素的制约，一项重要因素是驾驶员特性，如驾驶经验、驾驶状态和驾驶风格等；另一项因素是驾驶环境，如在雨雪天气或者泥泞的路面行驶是非常容易发生交通事故的；还有一项因素为车的因素，如配备了ABS防抱死刹车系统，其安全性能相对高于没有配备以上系统的车辆。由于造成交通事故的因素众多，目前汽车上常见的安全策略主要属于被动型的，如安全带、安全气囊和吸能车体等，这些举措能起到一定程度的安全防护作用，但其特点均是在交通事故发生之后开始产生作用，只能减弱事故造成的伤害，并不能降低事故发生率，因此很有必要对汽车主动预警技术进行研究，当汽车行驶状态存在碰撞风险时，就主动对驾驶员进行提醒或者警示，进而达到避免交通事故发生的目的。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中被动安全技术不能降低事故发生率的缺陷，提供一种信号处理时间为毫米级，并且能够实时高效的判断车辆安全状态的基于毫米波雷达的车载主动预警方法、系统及装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

本发明提供一种基于毫米波雷达的车载主动预警方法，包括以下步骤：

S1、获取来自各传感器的车辆行驶信息，包括车辆的行驶速度v₁，车辆与左右车道线的距离d_L和d_R，车辆与目标车辆的相对速度、相对距离R和相对角度α以及路面附着系数f；

S2、根据车辆与目标车辆的相对角度和相对距离，判断两车是否处于同一车道；

S3、若车辆与目标车辆处于同一车道，则进行纵向制动安全距离的判断；根据报警安全距离S_w、制动安全距离S_br和相对距离R，若R＞S_w，则说明车辆处于安全行驶状态；若S_w≥R＞S_br，则说明车辆存在潜在碰撞风险；若R≤S_br，说明车辆处于极度危险的状态；

其中，S_w和S_br的计算公式为：

Sw=d1-d2+S1-S2+S0Sbr=S1-S2+S0]]>

目标车辆行驶速度为v₂，如遇紧急情况需制动，驾驶员制动反应时间t₁，汽车制动系统延迟时间t₂，在这两个时间段内，两车均还处于原来的行驶状态，车辆和目标车辆行驶的距离分别为d₁、d₂，它们的计算公式为：

d₁＝v₁(t₁+t₂)