[发明专利]微创器械轴向回转模块

说明书

技术领域

本发明涉及一种手术器械的关节模块，特别涉及一种微创外科手术器械的关节模块。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，是21世纪全球外科发展的主旋律。在微创手术中，医生借助胸、腹腔镜等现代医疗影像仪器，通过操控配套的微创手术器械实施手术操作，与传统的开口手术相比具有切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，使病人遭受的痛苦大大减小，被广泛地应用于临床手术。然而需要指出的是，在微创技术的约束条件下，复杂的手术操作变得非常困难，这对医生的手术技能要求更为严格的同时，也对微创手术器械提出了更高的技术要求。

微创手术过程中，手术器械前端通过在病人体表开设的微小切口探入人体内部，直达病变组织开展手术作业，因此，微创手术器械是唯一直接接触患者病变组织的手术执行机构，是微创手术系列设备中的核心元素。由此可知，降低手术执行难度，提高可操作舒适性的根本方法就是开发一套精巧灵活的微创手术器械。Zeus微创手术机器人系统的末端器械为连杆传动的两自由度器械，存在自由度少、结构复杂的问题；DaVinci系统的末端器械具有较好的灵活性，但是其结构复杂；国际上如美国、德国、日本、波兰等科研机构相继研发出面向微创手术机器人的末端器械，但是大多存在结构复杂、灵活性低、操作性差等缺点，而产生上述情况的原因之一就是器械关节模块的设计不合理，难以满足结构精巧、传动灵活的要求。因此，提供一种可靠实用、贴合手术操作需要的微创手术器械关节模块对于填补该领域的空白，开发出灵巧实用的微创手术器械，从而提高微创手术质量等方面具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的不足，提供一种结构简单、传动可靠、贴合手术操作需求的微创手术器械关节模块。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

微创器械轴向回转模块，它包括支撑基座和回转座，所述的回转座穿过支撑基座并与支撑基座旋转相连，所述的支撑基座与回转座共轴线且为回转模块的回转轴线，在所述的回转座穿过支撑基座设置的后端连接有回转驱动装置，所述的回转座能够在回转驱动装置的驱动下绕回转座的中轴线转动，所述的回转驱动装置包括分别固定在所述的回转座的后端轴径处的正、反向旋绕的钢丝绳I、钢丝绳II，旋向相反的钢丝绳I、钢丝绳II分别经导向轮导向后旋绕张紧在固丝机构上，所述的固丝机构与旋转驱动装置相连，所述的导向轮通过导向轮轴转动安装在支撑基座上。

微创器械轴向回转模块，它包括支撑基座和回转座，所述的回转座穿过支撑基座并与支撑基座旋转相连，所述的支撑基座与回转座共轴线且为回转模块的回转轴线，在所述的回转座穿过支撑基座设置的后端连接有回转驱动装置，所述的回转座能够在回转驱动装置的驱动下绕回转座的中轴线转动，所述的回转驱动装置包括安装在所述的回转座的后端轴径处的锥齿轮I，所述的锥齿轮I与锥齿轮II啮合配合，在所述的锥齿轮II上固定有传动轮，在所述的传动轮上通过丝结固定有钢丝绳III，所述的钢丝绳III旋绕张紧在固丝机构上，所述的固丝机构与旋转驱动装置相连，所述的传动轮通过传动轮轴转动安装在支撑基座上。

微创器械轴向回转模块，它包括支撑基座和回转座，所述的回转座穿过支撑基座并与支撑基座旋转相连，所述的支撑基座与回转座共轴线且为回转模块的回转轴线，在所述的回转座穿过支撑基座设置的后端连接有回转驱动装置，所述的回转座能够在回转驱动装置的驱动下绕回转座的中轴线转动，所述的回转驱动装置包括设置在回转座的后端轴径处的直径不同的大、小轴段两部分，两根旋向相反的钢丝绳IV、钢丝绳V分别正、反向旋绕在大、小轴段上，并分别经大导向轮、小导向轮导向后旋绕张紧在大、小固丝轮上，所述的大导向轮和小导向轮同轴线设置并且通过导向轮轴转动安装在支撑基座上，所述的大、小固丝轮共同与旋转驱动装置相连，所述的回转座的大、小轴段直径之比等于大、小导向轮的直径之比，也等于大、小固丝轮的直径之比。

与现有技术相比，本发明提供的微创器械轴向回转模块具有以下有益效果：

1.本发明的微创手术器械轴向回转模块可丰富器械关节的结构种类，扩展器械末端的自由度布局形式。

2.本发明的微创手术器械轴向回转模块结构简单，零部件数量少，且利用丝传动方式与后部驱动装置相连，有利于简化器械复杂程度和减小结构尺寸。

3.本发明的微创手术器械轴向回转模块不仅适用于器械末端，还可应用于其它关节或位置，具有较好的通用性使用潜力。

附图说明

图1为本发明微创器械轴向回转模块的布局结构示意图；