[发明专利]一种微创手术机器人用双极能量工具

权利要求书

1.一种微创手术机器人用双极能量工具，其特征在于：它包括工具长杆，所述的工具长杆的一端与执行末端的基座杆固定相连并且另一端通过轴承旋转的安装在连接盒中，在所述的连接盒内安装有夹钳开合传动装置、回转传动装置、偏摆传动装置以及自转传动装置,在所述的连接盒尾侧设置有能量接口，所述的能量接口包括正极插头和负极插头；

所述的执行末端包括回转撑杆，所述的回转撑杆的后端通过轴承与偏转座转动相连，轴线与偏转座轴线垂直设置的导向轮I、导向轮II、导向轮III分别通过圆头销轴I、圆头销轴II、圆头销轴III转动连接在偏转座上，钢丝II的一端固定在回转撑杆的丝槽中，另一端反向旋绕并通过导向轮I、II导向后通过工具长杆的内腔旋绕在所述的连接盒的回转传动装置上，钢丝III正向旋绕并通过导向轮III导向后通过工具长杆的内腔固定在回转传动装置上；

夹钳组件的后部安装在所述的回转撑杆内，所述的夹钳组件包括依次转动连接在长销轴上的左钳座、左钳体后部、左封板、隔离套环、右封板、右钳体后部以及右钳座上，左、右钳体分别嵌装在左、右钳座上，所述的左、右封板分别贴合在左、右钳体的侧壁上，所述的长销轴的两端分别转动连接在回转撑杆上，正、负极导线的一端分别穿过左钳座或者右钳座直接与相应侧的钳体相连，所述的正、负极导线的另一端穿过工具长杆后与所述的能量接口的正、负极插头的尾端相连，所述的正、负极插头的前端用以连接能量发生器的输出端；所述的能量钳极的左、右钳座以及所述的左、右封板均采用绝缘陶瓷材料，所述的隔离套环采用绝缘材料，拉伸杆固定在T型拉座的轴孔中，所述的拉伸杆的两端插入到左、右钳座的导向长槽中，所述的拉伸杆的两端分别和长销轴之间套装有橡胶拉环,钢丝I的一端结头固定在T型拉座上,所述的钢丝I的另一端穿过工具长杆的内腔旋绕在所述的连接盒的夹钳开合传动装置上；

钢丝IV的中间丝结固定嵌入偏转丝轮的V型槽中，偏转丝轮通过定位销固定在所述的偏转座内侧，所述的偏转丝轮转动连接在圆头销轴III上并且所述的圆头销轴III穿过偏转座插在基座杆前端的轴孔中，以使偏转座和基座杆旋转的相连，钢丝IV两端穿过工具长杆的内腔，并经导向组件导向后分别沿正、反方向旋绕并张紧在偏摆传动装置上，所述的基座杆的后端通过钢丝与自转传动装置相连以在钢丝的带动下实现自转运动。