[发明专利]用于车辆的驾驶支持设备以及驾驶支持方法

权利要求书

1.一种用于车辆的驾驶支持设备，其特征在于包括控制器，

所述控制器被配置成进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆 以使得在所述车辆沿着其运行的车道的宽度方向中的所述车辆的位置一 致于在所述车道中的目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在所述车 辆的运行中所述车辆驾驶员的转向，

所述控制器识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如 下的操作，通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道 到邻近车道的车道变化，

所述控制器被配置以使得，当判定在由所述驾驶员给定的车道变化方 向中的转向扭矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，在所 述判定时的所述车辆的所述横向位置被设定为所述目标横向位置，在所述 车道保持辅助的执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定先 前设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定，所述先前 设定的车道变化操作终止条件指示所述驾驶员的车道变化操作被终止。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当判定朝向所述邻近车道的所述车辆的所述横向位置已经到达先前 设定的车道变化辅助开始横向位置时，在所述先前设定的车道变化辅助开 始横向位置处辅助所述驾驶员的车道变化的车道变化辅助开始，所述控制 器终止所述车道保持辅助并且开始所述车道变化辅助，在所述车道保持辅 助的所述执行期间，在所述车道变化操作被识别之后并且在判定所述先前 设定的车道变化操作终止条件已经满足之前，做出所述判定。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方 向中的朝向所述车道变化方向距所述运行车道的中央位置先前设定的第 一距离处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所 述先前设定的车道变化辅助开始横向位置。

4.根据权利要求2或3所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方 向中的朝向所述车道变化方向距所述目标横向位置先前设定的第二距离 处的位置时，所述控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述先前 设定的车道变化辅助开始横向位置。

5.根据权利要求2至4中任何一项所述的用于车辆的驾驶支持设备， 其中

当所述车辆的所述横向位置已经到达在所述运行车道的所述宽度方 向中的向所述运行车道内距车道线先前设定的第三距离处的位置时，所述 控制器判定所述车辆的所述横向位置已经到达所述车道变化辅助开始横 向位置，所述车道线是在所述运行车道和所述邻近车道之间的边界。

6.根据权利要求1所述的用于车辆的驾驶支持设备，其中

在判定在所述车道变化方向中的所述驾驶员的所述转向的所述转向 扭矩已经从所述预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值之前，所述控制 器将所述车辆沿着其运行的所述车道的大致中央位置设定为用于所述车 道保持辅助的所述目标横向位置，所述大致中央位置是所述车道的所述宽 度方向中的位置，以及

当判定在所述车道变化方向中的所述驾驶员的所述转向的所述转向 扭矩已经从所述预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，所述控制器 将在所述判定时的所述车辆的所述横向位置设定为用于所述车道保持辅 助的所述目标横向位置。

7.一种用于车辆的驾驶支持方法，其特征在于包括：

进行车道保持辅助，所述车道保持辅助控制车辆以使得在所述车辆沿 着其运行的车道的宽度方向中的所述车辆的位置一致于在所述车道中的 目标横向位置，并且所述车道保持辅助反映在车辆的运行中所述车辆的驾 驶员的转向；

识别所述驾驶员的车道变化操作，所述车道变化操作是如下的操作， 通过所述操作所述车辆做出从所述车辆沿着其运行的所述车道到邻近车 道的车道变化；以及

当判定在由所述驾驶员给定的车道变化方向中的所述转向的转向扭 矩已经从预定阈值或更大变化到小于所述预定阈值时，将所述车辆的横向 位置设定为所述目标横向位置，所述车辆的所述横向位置是所述判定时的 所述车辆的所述横向位置，在所述车道保持辅助的执行期间，在所述车道 变化操作被识别之后并且在判定先前设定的车道变化操作终止条件已经 满足之前，做出所述判定，所述先前设定的车道变化操作终止条件指示所 述驾驶员的车道变化操作被终止。