[发明专利]爬壁机器人

权利要求书

1.一种爬壁机器人，其特征在于包括履带底盘和作业模块，履带底盘包括机架、履带、变磁吸附单元，作业模块固定安装在机架上，履带能转动地安装在机架上，履带的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元，变磁吸附单元包括永磁体、上轭铁、下轭铁、左隔磁块、右隔磁块、左挡盖、右端盖，上轭铁、下轭铁、左隔磁块、右隔磁块首尾相连围成一个空心筒，永磁体能沿自身轴线转动地安装在空心筒内，左挡盖固定安装在空心筒的左端，右端盖能转动地安装在空心筒的右端，右端盖上固定安装有变磁槽轮，右端盖与永磁体固定连接；机架的前端和后端分别固定安装有与变磁槽轮相配合的拨杆。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于机架的左侧固定安装有左侧翼板，机架的右侧固定安装有右侧翼板，左侧翼板的后端安装有第一驱动轴，第一驱动轴上固定安装有第一主动链轮，右侧翼板的后端安装有第二驱动轴，第二驱动轴上固定安装有第二主动链轮；左侧翼板的前端安装有第一从动轴，第一从动轴上固定安装有第一从动链轮，右侧翼板的前端安装有第二从动轴，第二从动轴上固定安装有第二从动链轮；履带包括第一链条和第二链条，第一链条安装在第一主动链轮和第一从动链轮上，第二链条安装在第二主动链轮和第二从动链轮上，第一链条的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元，第二链条的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元；机架的后端固定安装有第一伺服减速机和第二伺服减速机，第一伺服减速机的动力输出端与第一驱动轴的动力输入端连接，第二伺服减速机的动力输出端与第二驱动轴的动力输入端连接。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于变磁槽轮上沿周向均布有四个轮齿，轮齿为楔形块，楔形块厚度小的一端设有侧立面，楔形块厚度大的一端设有顶面，侧立面和顶面互相垂直，楔形块的斜面为圆弧面，相邻两个轮齿之间设有圆弧形凹槽，楔形块厚度大的一端为齿根；或/和，上轭铁的外壁、左隔磁块的外壁、下轭铁的外壁上固定安装有橡胶套。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于爬壁机器人还包括摄像头和显示装置，摄像头固定安装在机架上，摄像头通过电缆与显示装置连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的爬壁机器人，其特征在于作业模块为除锈装置，除锈装置包括刷盘、刷毛、电机、减速机和伸缩机构，电机的动力输出端与减速机的动力输入端连接，减速机的动力输出端上固定安装有刷盘，刷盘的下端面上固定安装有刷毛，伸缩机构的运动部固定安装在电机或减速机上。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于刷盘呈圆盘形，刷盘上由中间至边缘的刷毛的长度递增；或/和，伸缩机构为液压缸，液压缸的活塞杆固定安装在电机或减速机上。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的爬壁机器人，其特征在于作业模块为清洗装置，清洗装置包括滚架、滚刷、机架连接板、第一弯臂连杆、第二弯臂连杆、第一连接杆、第二连接杆、第一举升液压缸、第二举升液压缸、第一伸缩液压缸、第二伸缩液压缸，滚架包括滚架本体，滚架本体的左端设有一个向前伸出的左支架，滚架本体的右端设有一个向前伸出的右支架，左支架和右支架分别垂直于滚架本体；滚刷的左端能转动地安装在左支架内侧，滚刷的右端能转动地安装在右支架的内侧；机架连接板上固定安装有由左至右依次排列的第一铰接板和第二铰接板，第一弯臂连杆的后端铰接在第一铰接板内，第一弯臂连杆的前端铰接在第一连接杆的中部，第一连接杆的前端固定安装在滚架本体上，第一弯臂连杆的中部与第一伸缩液压缸的后端铰接，第一伸缩液压缸的前端与第一连接杆的后端铰接；第一举升液压缸的下端铰接在机架连接板上，第一举升液压缸的上端铰接在第一弯臂连杆的后部；第二弯臂连杆的后端铰接在第二铰接板内，第二弯臂连杆的前端铰接在第二连接杆的中部，第二连接杆的前端固定安装在滚架本体上，第二弯臂连杆的中部与第二伸缩液压缸的后端铰接，第二伸缩液压缸的前端与第二连接杆的后端铰接；第二举升液压缸的下端铰接在机架连接板上，第二举升液压缸的上端铰接在第二弯臂连杆的后部。