[发明专利]具有大工作空间的四自由度混联机器人

权利要求书

1.具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：包括平面3自由度并联机构和第一驱动机构，平面3自由度并联机构具有一静平台，第一驱动机构用于对静平台提供使其作直线运动的驱动力。

2.根据权利要求1所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：还包括机架，所述静平台为可移动的设置于机架上。

3.根据权利要求2所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述机架包括下机座和与下机座连接的上机座，所述静平台与上机座为滑动连接。

4.根据权利要求2所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述第一驱动机构设置于所述机架上。

5.根据权利要求4所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括与所述静平台为螺纹连接的螺杆轴，螺杆轴与静平台构成螺旋传动。

6.根据权利要求5所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述第一驱动机构还包括设置于下机座内的电动机，电动机通过传动机构与所述螺杆轴连接，所述静平台设置于上机座内。

7.根据权利要求6所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述传动机构为同步齿形带传动机构。

8.根据权利要求1所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述平面3自由度并联机构还具有一作平面运动的动平台和用于对动平台提供驱动力的第二驱动机构，所述静平台相对所述机架作直线运动时的运动方向与动平台作平面运动时所在平面相垂直。

9.根据权利要求8所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述第二驱动机构与所述静平台连接，且第二驱动机构设置有三个，三个第二驱动机构在静平台周围呈三角形分布。

10.根据权利要求8或9所述的具有大工作空间的四自由度混联机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括依次连接的电动机、驱动杆和连杆，电动机设置于所述静平台上，驱动杆一端与电动机的轴固定连接，驱动杆另一端与连杆一端转动连接，连杆另一端与所述动平台转动连接。