[发明专利]一种机器人的终端传输左右移动结构

说明书

技术领域

本发明涉及工件搬运的技术领域，具体为一种机器人的终端传输左右移动结构。

背景技术

工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

大型冲压件搬运，一般选择机器人进行搬运，目前，市面上的摇摆式机械手，由于其移动路线为圆弧形，抓手吸盘难以实现水平的直线移动，为了让抓手吸盘保持水平，往往需要动力机构的辅助，如此也会相应的提高制造成本。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种机器人的终端传输左右移动结构，其无需额外设置专门用于驱动工件水平的动力驱动装置，且确保抓手可靠移动，方便进行操作，降低了设备成本。

一种机器人的终端传输左右移动结构，其特征在于：其包括终端抓手，所述终端抓手的上部固装于同步带的固定位置，所述终端抓手的上部同时卡装于水平导轨内，所述同步带的驱动方向平行于所述水平导轨，水平伺服电机的输出端啮合连接所述同步带，所述同步带驱动终端抓手的上部沿着水平导轨左右移动，所述水平导轨通过固定支架固装于前轴的手臂的支承位置。

其进一步特征在于：

所述终端抓手的上部设置有移动滑块，所述固定支架的下端紧固有导轨框架结构，所述导轨框架结构内布置有所述水平导轨，所述导轨移动框架结构的两端分别设置有同步轮，所述同步带分别啮合连接两端的所述同步轮，所述水平伺服电机的输出端啮合连接所述同步带，所述同步带的位于所述水平导轨正上方的部分紧固连接所述移动滑块的上端，所述移动滑块嵌装于所述水平导轨内；

所述移动滑块通过连接杆连接终端抓手；

当水平伺服电机转动时带动同步带运动，由于同步带的位于所述水平导轨正上方的部分紧固连接所述移动滑块的上端，进而带动移动滑块左右水平移动，进而带动终端抓手左右水平移动。

所述前轴上设置有可平行于前轴移动的所述前轴手臂，垂直伺服电机连接所述前轴手臂的移动部件，所述前轴手臂的支承位置紧固有固定支架；

所述前轴具体为机器人的动力传输轴，其用于传输机器人的动作。

采用本发明的结构后，水平伺服电机转动时带动同步带运动，由于终端抓手的上部固装于同步带的固定位置，且终端抓手的上部同时卡装于水平导轨内，同步带带动终端抓手左右水平移动，其无需额外设置专门用于驱动工件水平的动力驱动装置，且确保抓手可靠移动，方便进行操作，降低了设备成本。

附图说明

图1为本发明的终端抓手组装的主视图结构示意图；

图2为本发明的终端抓手组装的侧视图结构示意图；

图3为图1的俯视图结构示意图(去除前轴6、前轴手臂7、垂直伺服电机12)；图中各序号所对应的标注名称如下：

终端抓手1、同步带2、水平导轨3、水平伺服电机4、固定支架5、前轴6、前轴手臂7、移动滑块8、导轨框架结构9、同步轮10、连接杆11、垂直伺服电机12。

具体实施方式

一种机器人的终端传输左右移动结构，见图1、图2：其包括终端抓手1，终端抓手1的上部固装于同步带2的固定位置，终端抓手1的上部同时卡装于水平导轨3内，同步带2的驱动方向平行于水平导轨3，水平伺服电机4的输出端啮合连接同步带2，同步带2驱动终端抓手1的上部沿着水平导轨3左右移动，水平导轨3通过固定支架5固装于前轴6的前轴手臂7的支承位置。

终端抓手1的上部设置有移动滑块8，固定支架5的下端紧固有导轨框架结构9，导轨框架结构9内布置有水平导轨3，导轨移动框架结构9的两端分别设置有同步轮10，同步带2分别啮合连接两端的同步轮10，水平伺服电机4的输出端啮合连接同步带2，同步带2的位于水平导轨3正上方的部分紧固连接移动滑块8的上端，移动滑块8嵌装于水平导轨3内；

移动滑块8通过连接杆11连接终端抓手1；

当水平伺服电机4转动时带动同步带2运动，由于同步带2的位于水平导轨3正上方的部分紧固连接移动滑块8的上端，进而带动移动滑块8左右水平移动，进而带动终端抓手1左右水平移动。

前轴6上设置有可平行于前轴移动的前轴手臂7，垂直伺服电机12连接前轴手臂7的移动部件，前轴手臂7的支承位置紧固有固定支架5。

以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。