[发明专利]数控机床用上下料工业机器人及其柔性自动化加工单元

权利要求书

1.一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，包括第一转动单元、第二转动单元、平移单元和末端执行器，第一转动单元带动末端执行器在纵向平面内来回转动，第二转动单元带动末端执行器在横向平面内来回转动，平移单元带动末端执行器在纵向上进行上下移动。

2.根据权利要求1所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述上下料工业机器人还包括基座和箱体，第一转动单元设于基座中，第二转动单元和平移单元分别设于箱体中，末端执行器设于箱体上方。

3.根据权利要求2所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述第一转动单元包括依次连接的一轴电机、第一同步带组件和一轴减速器，一轴电机和第一同步带组件设于基座内，一轴减速器的输出端与箱体外壁连接；第一转动单元带动箱体、第二转动单元、平移单元和末端执行器进行回转运动。

4.根据权利要求2所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述平移单元包括二轴电机、第二同步带组件和滚珠丝杠，二轴电机通过第二同步带组件与滚珠丝杠一端连接，滚珠丝杠另一端与末端执行器连接，滚珠丝杠设于箱体内，二轴电机和第二同步带组件设于箱体下方；平移单元带动末端执行器进行上下平移。

5.根据权利要求2所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述第二转动单元包括三轴电机、第三同步带组件、三轴减速器和滚动花键，三轴电机、第三同步带组件和三轴减速器依次连接，三轴电机和第三同步带组件设于箱体下方，三轴减速器设于箱体内，三轴减速器的输出端连接滚动花键的外花键部分，滚动花键的内花键部分设于末端执行器中；第二转动单元带动末端执行器进行回转运动。

6.根据权利要求2所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述末端执行器包括第一回转气缸、第二回转气缸和2个气动爪手，2个气动爪手顶部与第一回转气缸连接，第一回转气缸顶部设置第二回转气缸；其中，第一回转气缸进行180°固定回转，驱动2个气动爪手相互调换位置，第二回转气缸进行180°固定回转，改变2个气动爪手的朝向。

7.根据权利要求6所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述末端执行器还包括小臂和横臂，小臂与横臂之间呈L形连接，小臂深入箱体内，并与第二转动单元和平移单元连接，横臂末端与第一回转气缸和第二回转气缸连接。

8.根据权利要求7所述一种数控机床用上下料工业机器人，其特征在于，所述小臂和横臂的连接处通过侧面开口的圆柱件连接，圆柱件侧面开口并通过锁紧螺丝锁紧固定。

9.带有权利要求1～8任一项所述数控机床用上下料工业机器人的柔性自动化加工单元，其特征在于，包括数控机床、料仓和上下料工业机器人，料仓设于数控机床一侧，上下料工业机器人设于料仓一侧，通过上下料工业机器人的末端执行器将工件来回运送于料仓和数控机床之间。

10.根据权利要求9所述的柔性自动化加工单元，其特征在于，所述数控机床的数量为1台或2台。