[发明专利]大负载机械手臂机构在审
| 申请号： | 201510676643.2 | 申请日： | 2015-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106584441A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 赵治国;何书龙;边弘晔;李学威;管莉娜;吴琼 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;H01L21/677 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 负载 机械 手臂 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种大负载机械手臂机构，其特征在于，包括机械手大臂、机械手小臂、托盘、立柱、大臂驱动电机和小臂旋转驱动电机；
所述机械手大臂通过大臂转动轴连接到所述立柱；
所述机械手小臂包括小臂主动连杆和小臂从动连杆，小臂主动连杆的一端和小臂从动连杆的一端分别通过主动转动轴和从动转动轴连接到所述机械手大臂；
所述托盘通过两个托盘转动轴分别连接所述小臂主动连杆的另一端和所述小臂从动连杆的另一端；
所述大臂驱动电机连接到所述机械手大臂，并驱动机械手大臂以大臂转动轴为中心旋转；
所述小臂旋转驱动电机连接到所述小臂主动连杆，并驱动所述小臂主动连杆以主动转动轴为中心旋转。
2.如权利要求1所述的大负载机械手臂机构，其特征在于，所述大臂驱动电机安装在立柱内。
3.如权利要求1所述的大负载机械手臂机构，其特征在于，所述小臂旋转驱动电机安装在机械手小臂的外部。
4.如权利要求1所述的大负载机械手臂机构，其特征在于，所述托盘为硅片片盒托盘。
5.如权利要求1所述的大负载机械手臂机构，其特征在于，所述机械手大臂、机械手小臂、托盘和立柱为刚性结构。
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