[发明专利]用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法，其特征在于，该方法包括步骤：

采集电机的当前转速作为速度反馈；

采集电机输入端的电流作为电流反馈；

根据速度指令和速度反馈生成电流指令；所述速度指令为电机的目标速度；

根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；

当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令；

所述当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令的步骤包括：

当速度指令和速度反馈的值均为零时，假设当前电流指令为n，则第m个周期调节后的电流指令为(1-α)^m*n，其中α是衰减因子，0<α<1，m≥1。

2.如权利要求1所述的用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法，其特征在于，当速度指令和速度反馈的值均为零时，所述按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令的步骤包括：

当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照以下规则调节电流指令：

当底盘处于平地或上坡时，根据当前电流指令调节电流指令逐渐减小，直到电流指令削减为零；

当底盘处于下坡时，根据当前电流指令调节电流指令逐渐减小，直到速度反馈不为零。

3.如权利要求2所述的用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法，其特征在于，当速度指令和速度反馈的值均为零时，所述按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令的步骤还包括：

通过设置于底盘上的传感器采集到的底盘与地面的摩擦力判断底盘处于上坡还是下坡。

4.如权利要求2所述的用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制方法，其特征在于，当速度指令和速度反馈的值均为零时，所述按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令的步骤还包括：

通过电流反馈的变化判断底盘处于上坡还是下坡。

5.一种用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制系统，其特征在于，该系统包括：

速度采集模块，用于采集电机的当前转速作为速度反馈；

电流采集模块，用于采集电机输入端的电流作为电流反馈；

速度调节模块，用于根据速度指令和速度反馈生成电流指令；所述速度指令为电机的目标速度；

电流调节模块，用于根据电流指令和电流反馈调节电机当前转速；

条件控制模块，用于当速度指令和速度反馈的值均为零时，按照预设的规则根据当前电流指令调节电流指令；

所述条件控制模块具体用于：

当速度指令和速度反馈的值均为零时，假设当前电流指令为n，则第m个周期调节后的电流指令为(1-α)^m*n，其中α是衰减因子，0<α<1，m≥1。

6.如权利要求5所述的用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制系统，其特征在于，所述条件控制模块包括：

第一条件控制子模块，用于当底盘处于平地或上坡时，根据当前电流指令调节电流指令逐渐减小，直到电流指令削减为零；

第二条件控制子模块，用于当底盘处于下坡时，根据当前电流指令调节电流指令逐渐减小，直到速度反馈不为零。

7.如权利要求6所述的用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制系统，其特征在于，所述条件控制模块还包括：

第一判断子模块，用于通过设置于底盘上的传感器采集到的底盘与地面的摩擦力判断底盘处于上坡还是下坡。

8.如权利要求6所述的用于PID控制的电机驱动底盘的省电控制系统，其特征在于，所述条件控制模块还包括：

第二判断子模块，通过电流反馈的变化判断底盘处于上坡还是下坡。