[发明专利]防摆吸盘运动机构

权利要求书

1.防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架（1）和用于吸附板料的吸盘组件（2），吸盘组件（2）置于机架（1）内，其特征在于还包括提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）宽度方向移动动力的Y轴动力组件（3）、提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）长度方向移动动力的X轴动力组件（4）、提供吸盘组件（2）在机架（1）内沿机架（1）高度方向升降动力的Z轴动力组件（5）和提供吸盘组件（2）水平转动动力的P轴旋转动力组件（6），所述的Y轴动力组件（3）、X轴动力组件（4）、Z轴动力组件（5）、P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）的运行状态均通过控制系统统一控制；

所述的机架（1）顶部装有横跨机架（1）左右两侧的横梁（7），所述的X轴动力组件（4）装在横梁（7）上，所述的Z轴动力组件（5）、P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）沿机架（1）高度方向依次安装在X轴动力组件（4）的下方；

所述的Y轴动力组件（3）装在横梁（7）的左右两端，Y轴动力组件（3）与安装在机架（1）左右两侧的Y轴固定齿条（11）啮合，驱动所述的横梁（7）沿机架（1）左右两侧移动，所述的X轴动力组件（4）与沿横梁（7）固定安装的X轴固定齿条（71）啮合，驱动X轴动力组件（4）沿横梁（7）移动，所述的P 轴旋转动力组件（6）与吸盘组件（2）啮合，驱动所述的吸盘组件（2）水平转动；

所述的Z轴动力组件（5）包括Z轴安装盒 （50）、Z轴驱动电机（51）、主动起吊辊轮（52）、从动起吊辊轮（53）、同步带（54）、起吊带（55）和防摆机构（56），所述的Z轴安装盒（50）固定连接在X轴动力组件（4）的正下方，所述的主动起吊辊轮（52）和从动起吊辊轮（53）水平对齐排列安装在Z轴安装盒（50）内且主动起吊辊轮（52）与从动起吊辊轮（53）通过齿轮啮合，所述的Z轴驱动电机（51）安装在Z轴安装盒（50）的下方，所述的同步带（54）绕行在Z轴驱动电机（51）的传动轴和主动起吊辊轮（52）的辊筒上，所述的起吊带（55）沿机架（1）高度方向设置且数量为两根，一根起吊带（55）的一端固定在主动起吊辊轮（52）上，另一端固定在P轴旋转动力组件（6）上，另一根起吊带（55）的一端固定在从动起吊辊轮（53）上，另一端固定在P轴旋转动力组件（6）上，启动所述的Z轴驱动电机（51），通过同步带(54)驱动主动起吊辊轮（52）转动，从动起吊辊轮（53）随主动起吊辊轮的转动而反向转动，两根起吊带（55）被同时卷起或放下，拉动P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2）上升或下降，所述的防摆机构（56）安装在Z轴安装盒 （50）到P轴旋转动力组件（6）之间，限制所述的Z轴动力组件在移动过程中的摆动，所述的起吊带（55）处于防摆机构（56）中，防摆机构（56）随起吊带（55）的卷起或放下而变形，限制P轴旋转动力组件（6）和吸盘组件（2)在升降过程中的摆动；

所述的防摆机构（56）包括左辊筒链轮（56.1）、右辊筒链轮（56.2）、两端分别固定在左辊筒链轮（56.1）和右辊筒链轮（56.2)上的链条（56.3）、上臂（56.4）和下臂（56.5），所述的左辊筒链轮（56.1）和右辊筒链轮（56.2)安装在Z轴安装盒（50）内，并且设置在主动起吊辊轮（52）的下方呈水平对齐排列，左辊筒链轮（56.1）的辊筒上和右辊筒链轮的（56.2）的辊筒上分别固定上臂（56.4），两个上臂（56.4）左右对称设置，两个起吊带（55）处于两个上臂（56.4）之间，两个上臂（56.4）的下端分别铰接下臂（56.5）的上端，两个下臂（56.5）的下端分别铰接在P轴旋转动力组件（6）上，两个下臂（56.5）为左右对称设置，两个上臂（56.4）、两个下臂(56.5)、Z轴安装盒 （50）和P旋转动力组件（6）合围形成沿机架（1)高度方向的六边形结构限制所述的起吊带（55）的摆动，所述的上臂（56.4）和下臂（56.5）之间的夹角大小随所述的起吊带（55）被卷起或放下而变化，限制所述的起吊带（55）在被卷起或放下过程中的摆动。

2.根据权利要求1所述的防摆吸盘运动机构，其特征在于在所述的同步带(54)旁边设置用于防止同步带（54）跳齿的同步带张紧轮（54.1），在所述的右辊筒链轮（56.1）和左辊筒链轮（56.2）之间设置两个链条张紧辊轴（56.31），所述的链条（56.3）绕行在两个链条张紧轮轴（56.31）上，所述的同步带张紧轮（54.1）和链条张紧辊轴（56.31）均装在Z轴安装盒（50）内。