[发明专利]一种基于PLC控制的平动夹持臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械制造自动化领域，特别涉及一种基于PLC控制的平动夹持臂。

背景技术

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用于锻压、冲压、铸造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。

工业机械手一般用来作加热炉、锻压机床或冲压机床的上下料和工件的传送，其中包括多工位冲床的中间传送。在兵器制造中，机械手也日益发挥它的作用。精锻炮管：加工炮管的GFM旋转精锻机采用的上下料装置就是工业杪，械手，它从传送带上取拿炮管坯料，送入夹头内，夹头装置在轨道上行走将坯料放在锤头间进行旋转锻造。锻完后，再用工业机械手将炮管从夹头中卸去，放到传送带上。这些动作可以自动地进行，夹头装置也可以人工控制。

热冲大口径弹体：法国赛姆斯公司的大口径弹体自动热冲生产线上，配有五台工业机械手，使冲压、拔伸和润滑都自动地进行。第一个上料机械手能抓取100kg的重物，从压力机旁的料架上抓取工件，旋转135°，将毛坯送到第一工位模膛内。第二个转位机械手，从第一工位取料送到第二工位，一火冲两次。第三个转位机械手，从第二工位的模膛里将冲孔后工件取出倒掉氧化皮，送到拔伸机。另外两个润滑机械手，对着热冲两个工位喷涂石墨与机油混合的润滑剂。

由于IT制造业的飞速发展，硬件的价格越来越低。系统硬件部分的设计、集成和网络连接也越来越简单和方便。在工业自动化系统硬件部分所占成本比例不断下降，随着以PC为基础的分布式控制系统和现场总线产品成为控制装置的主流产品，各种工业自动化系统的配置逐渐的走向更加标准和统一。而工业自动化系统的应用软件，由于控制精度要求越来越高，许多复杂的工业过程要求实现自动控制，软件的价值会越来越高。工业自动化系统的应用软件是和被控对象的工艺紧密相关，具有行业的特征。行业软件将成为整个系统的技术核心，在这个领域市场竞争的焦点是谁掌握了软件。一些公司大量生产适合于工业自动化系统的通用硬件，更多的公司是在市场上采购这些硬件产品集成自己的系统，用自有的行业软件承包自动化工程。某些大型和特大型的公司既是市场上的硬件供应者，又是大中型自动化工程的承包者。

在系统安排方面，用电设备分别安装在各配电室和电动机控制中心，配件数量多的，所要执行的信息处理任务庞大，而维修工作也相对复杂。它与热系统相比，电气设备操作的频率低，一些系统设备在维持正常运行时，可以经过好几个月甚至更长的时间再操作一次；电气设备所需要的保护装置要求高，动作速度快，一个保护动作通常要在40ms以内完成。电气设备的构造机构本身具有联锁逻辑较简单、操作机构复杂的特点，而控制方式也主要是厂用电系统，其主要设备监控需要接入DCS系统，如果两台系统一起运行，一台系统的检修不得影响另一台系统的运行，因此，需要考虑两台机组DCS电气控制的模式，保证控制的稳定性。根据电气设备的主要特点我们知道，在构建ECS时，其系统结构、与DCS的联网方式是确保系统高可靠性的关键。除了要保证系统的正常运行，还要确保运行时各种数据处理和信息收集的准确性，同时提出相应的应急措施，确保电气系统可以在最好的状态下运行。