[发明专利]混联式摆线齿轮减速机

说明书

技术领域：

本发明涉及一种混联式摆线齿轮减速机，按其形状特征可简称盘形减速机。属于机械传动领域。特别适合于小于180度反复旋转的机器人或机械手的肘部关节机构；也适合于低速、重载而又要求安装空间特别窄狭的特殊环境条件。

技术背景：

现有技术中，对于特殊条件下的的传动机械，一般多采用渐开线齿轮传动，或摆线针轮传动。但是，这些传动难免都有以下几个缺点：

1，发热：提高润滑剂的温度，减少轴承的寿命，降低传动效率。

2，噪音：影响操作者的安静环境，增强疲劳感而影响工人健康。

3，体积较大：佔用机床较多的整体空间。

4，重量较大：多耗金属材料。

针对上述缺点，本发明采用相向滚动的摆线齿轮啮合副，经理论分析和计算，其齿面滑移速度很低，只有渐开线齿轮的1/10，克服噪声和发热问题。

摆线齿轮啮合副的另一个显著特点，是高速轴相当于“只有一个齿的齿轴”，发挥“速比小则尺寸小”的结构原理优势，采用既有并联又有串联、既要外啮合又要内啮合的二级混联结构，实现“小尺寸大传比”的目标。

加之本发明的齿形特征：粗短肥厚，不存在拉、压、弯、剪等強度问题，可以设计出体积小，重量轻的特殊减速机，不仅节省大量金属，降低成本，而且效率很高，工作可靠。

发明内容：

为了解决上述问题，本申请的发明内容如下：

混联式摆线齿轮减速机，由机壳、第一级减速组件、第二级减速组件构成；其整体形状为直径大于轴向长度的圆盘形；外部中段具有能够转动的法兰盘上，有一圈螺钉孔与工作机构联结而输出动力。

机壳由圆形座、左隔板、轴瓦、右隔板、紧固圈、圆形盖、轴承盖组成，并用螺钉联结成刚性壳体；左隔板、右隔板都是相同尺寸的半圆形零件，用紧固圈和螺钉使其成为完整的圆形隔板，将两级减速组件隔开。

第一级减速组件为外啮合式摆线齿轮减速装置；由1个输入轴、两个摆线齿轮、轴套和轴承组成；输入轴由轴承、轴瓦和轴套支承，从圆形座的中心孔伸入；输入轴内部加工有轴孔和键槽，便于输入原动力；摆线齿轮的输出端延伸到隔板之外，成为第二级减速组件的输入轴。

第二级减速组件为内啮合式摆线齿轮减速装置；由两相同的个输入轴，一个摆线内齿轮壳，两个垫圈，两个摆线内齿圈，螺钉，特制轴承和非完轴承组成；摆线内齿轮壳为筒形圆环，在其内部凸出于筒体的法兰盘上，钻有一圈螺钉孔，用螺钉固定摆线内齿圈和垫圈(23)；内部法兰盘边缘也有摆线内齿轮的齿形曲线，是与摆线内齿圈完全相同的的齿形曲线；摆线内齿轮壳的筒体两端，均有安装特制轴承的环形滚道；筒体外部的法兰盘上，钻有与工作机构联结的螺钉孔。

由于摆线齿轮和摆线内齿圈，在其两者的齿形曲线参量方程式中，采取的滚圆直径相同，构成两个中心距相同，3个输入轴的径向尺寸相同，5个轴承相同，5个轴承盖相同；其结构原理造成：第二级比i₂与第一级减速比i₁的关系，恒等于：

i₂＝2(i₁+1)；

总减速比为：

i_总＝2i₁(i₁+1)；

附图说明：

图1是混联式摆线齿轮减速机的结构总图，也是图2的E-E纵向剖面。

图2是图1的A-B-C-D剖视图。

图3是图2的F-F纵向剖视图。

图中字母和数字所示的组件和零件：

J.机壳，1.圆形座，2，左隔板，3.轴瓦，4.右隔板，5.紧固圈，6.圆形盖，7.轴承盖，8.螺钉；

J1.一级减速组件，11.输入轴，12.摆线齿轮，13.轴套，13.轴套，14.轴承；

J2.二级减速组件，21.输入轴，22.摆线内齿壳，23.垫圈，24.摆线内齿圈，25.螺栓，26.专用轴承，27.非完轴承，A.中心距。

具体实施方式：

为了更清楚地理解本发明，将通过实施例，同时参照附图，来描述本发明，其中：

图1是混联式摆线齿轮减速机的结构总图，也是图2的E-E纵向剖视图。是本发明内部空隙最小的剖面，本发明的零件几乎全部暴露无遗。

机壳(J)第一级减速组件(J₁)第二级减速组件(J₂)构成；其整体形状为直径大于轴向长度的圆盘形；外部中段具有能够转动的法兰盘上，有一圈螺钉孔与工作机构联结而输出动力。