[发明专利]水下机器人自排油式浮力调节装置

权利要求书

1.一种水下机器人自排油式浮力调节装置，其特征在于，包括：蓄能器(1)、下舱盖(2)、下阀块(3)、液控单向阀(4)、上阀块(5)、泵口压力传感器(19)、蓄能器压力传感器(20)、深度压力传感器(21)、液压泵电机总成(22)、换向阀(23)、溢流阀(24)、控制板(25)、舱筒(30)、上舱盖(31)、皮囊(32)、防水接头(33)和上位机等；其中，

所述蓄能器(1)、下舱盖(2)、舱筒(30)、上舱盖(31)和皮囊(32)依次固定连接，防水接头(33)固定连接在上舱盖(31)上；

所述深度压力传感器(21)安装在下舱盖(2)上，用于检测水下深度压力；上阀块(5)、液控单向阀(4)和下阀块(3)通过管路依次相连，下阀块(3)固定在下舱盖(2)上；

所述泵口压力传感器(19)和蓄能器压力传感器(20)均安装于下阀块(3)上；换向阀(23)与上阀块(5)通过管路相连；液压泵电机总成(22)和溢流阀(24)均通过管路与下阀块(3)相连；

所述深度压力传感器(21)、泵口压力传感器(19)和蓄能器压力传感器(20)均与控制器(25)相连；控制板(25)通过防水接头(33)分别与外部电源和上位机相连。

2.如权利要求1所述的水下机器人自排油式浮力调节装置，其特征在于，所述下阀块(3)上表面开有下阀块第十油口(44)、下阀块第十一油口(45)和下阀块第十二油口(46)；下阀块(3)的侧面开有下阀块第二油口(36)、下阀块第三油口(37)、下阀块第四油口(38)、下阀块第五油口(39)、下阀块第六油口(40)、下阀块第七油口(41)、下阀块第八油口(42)和下阀块第九油口(43)；在下阀块(3)下表面开有下阀块第一油口(35)；下阀块(3)内部有流道，下阀块第二油口(36)、下阀块第三油口(37)、下阀块第九油口(43)、下阀块第十二油口(46)通过流道相连；下阀块第一油口(35)、下阀块第七油口(41)、下阀块第八油口(42)、下阀块第十一油口(45)通过流道相连；下阀块第四油口(38)、下阀块第五油口(39)、下阀块第六油口(40)、下阀块第十油口(44)通过流道相连；

下阀块第一油口(35)通过下舱盖(2)与蓄能器(1)相连；下阀块第二油口(36)与液压泵总成(22)的排油口相连，下阀块第三油口(37)与溢流阀(24)的进油口相连，下阀块第四油口(38)与溢流阀(24)的出油口相连，下阀块第五油口(39)与液压泵总成(22)的回油口相连，下阀块第六油口(40)与皮囊(32)相连；下阀块第七油口(41)、下阀块第八油口(42)和下阀块第九油口(43)均封死；下阀块第十油口(44)与液控单向阀(4)的回油口相连，下阀块第十一油口(45)与液控单向阀(4)的第一工作口相连，下阀块第十二油口(46)和液控单向阀(4)的进油口相连。

3.如权利要求2所述的水下机器人自排油式浮力调节装置，其特征在于，所述上阀块(5)上表面开有上阀块第一油口(47)、上阀块第二油口(48)、上阀块第三油口(49)、上阀块第四油口(50)；其中，换向阀(23)的第二工作口通过上阀块第一油口(47)与液控单向阀(4)的第二工作口相连，换向阀(23)的出油口通过上阀块第二油口(48)与液控单向阀(4)的回油口相连，换向阀(23)的第一工作口通过上阀块第三油口(49)与液控单向阀(4)的第一工作口相连，换向阀(23)的进油口通过上阀块第四油口(50)与液控单向阀(4)的进油口相连。

4.如权利要求1所述的水下机器人自排油式浮力调节装置，其特征在于，控制板(25)包括：第一电源模块、第二电源模块、通讯驱动模块、参考电压稳压模块、第一滤波模块、第二滤波模块、第三滤波模块、AD转换模块和单片机；其中，所述第一电源模块将外部12V电源转成控制板内部12V电源；第二电源模块将控制板内部12V电源转成5V电源，为单片机供电；第一电源模块分别与第二电源模块和参考电压稳压模块相连；泵口压力传感器(19)、蓄能器压力传感器(20)、深度压力传感器(21)、液压泵总成(22)、换向阀(23)的电源输入端均与第二电源模块相连；深度压力传感器(21)的信号线与第一滤波模块相连；泵口压力传感器(19)的信号线与第二滤波模块相连；蓄能器压力传感器(20)的信号线与第三滤波模块相连；第一滤波模块、第二滤波模块、第三滤波模块、参考电压稳压模块均与AD转换模块相连；AD转换模块与单片机的输入端相连；液压泵总成(22)、换向阀(23)的控制线均与单片机的输出端相连；通讯驱动模块与单片机相连；第一电源模块通过防水接头(33)的电源线与外部电源相连；通讯驱动模块通过防水接头(33)的信号线与上位机相连。