[发明专利]三维重建的图像获取方法和系统、三维重建方法和系统

权利要求书

1.一种用于三维重建的图像的获取方法，包括：

控制在空间上分离设置的至少两个光源中的每个光源的亮度周期性地变化，其中所述至少两个光源中至少有一个光源的亮度变化的周期与其他光源不同，或者所述至少两个光源的亮度变化的周期相同、且其中至少有一个光源的亮度变化的相位与其他光源不同；以及

采用在空间上位置不同的至少三个摄像头分别采集用于三维重建的图像，其中至少有一个摄像头进行采集的开始曝光时间与其他摄像头不同。

2.如权利要求1所述的获取方法，其中在进行采集时，所述至少三个摄像头中的每一个均只拍摄一幅图像。

3.如权利要求1或2所述的获取方法，其中，具有与其他摄像头不同的开始曝光时间的所述摄像头比其他摄像头延迟预定的时间开始曝光。

4.如权利要求3所述的获取方法，其中所述预定的时间小于所述至少两个光源的亮度变化的周期中的最大周期。

5.如权利要求1或2所述的获取方法，其中所述至少三个摄像头的曝光时间与所述至少两个光源的亮度变化的周期相当。

6.如权利要求5所述的获取方法，其中所述至少三个摄像头的曝光时间大于所述至少两个光源的亮度变化的周期中的最大周期的一半，并且小于所述至少两个光源的亮度变化的周期中的最小周期的两倍。

7.一种三维重建方法，包括：

控制在空间上分离设置的至少两个光源中的每个光源的亮度周期性地变化，其中所述至少两个光源中至少有一个光源的亮度变化的周期与其他光源不同，或者所述至少两个光源的亮度变化的周期相同、且其中至少有一个光源的亮度变化的相位与其他光源不同；

采用在空间上位置不同的至少三个摄像头分别采集用于三维重建的图像，其中至少有一个摄像头进行采集的开始曝光时间与其他摄像头不同；

以任一摄像头采集到的图像为基准图像，对于该基准图像中的任一像素，利用该任一像素与每一个其他摄像头采集到的图像中与该像素匹配的像素分别确定一个候选的重建点；

如果各个候选的重建点在预定范围内，则基于各个候选的重建点构建三维重建点，否则不构建所述三维重建点。

8.一种用于三维重建的图像的获取系统，包括：

在空间上分离设置的至少两个光源，各光源的亮度周期性地变化；和

在空间上位置不同的至少三个摄像头，分别采集用于三维重建的图像，

其中，所述至少两个光源中至少有一个光源的亮度变化的周期与其他光源不同，或者所述至少两个光源的亮度变化的周期相同、且其中至少有一个光源的亮度变化的相位与其他光源不同，

所述至少三个摄像头中至少有一个摄像头进行采集的开始曝光时间与其他摄像头不同。

9.如权利要求8所述的获取系统，其中在进行采集时，所述至少三个摄像头中的每一个均只拍摄一幅图像。

10.如权利要求8或9所述的获取系统，其中，具有与其他摄像头不同的开始曝光时间的所述摄像头比其他摄像头延迟预定的时间开始曝光。

11.如权利要求10所述的获取系统，其中所述预定的时间小于所述至少两个光源的亮度变化的周期中的最大周期。

12.如权利要求8或9所述的获取系统，其中所述至少三个摄像头的曝光时间与所述至少两个光源的亮度变化的周期相当。

13.如权利要求12所述的获取系统，其中所述至少三个摄像头的曝光时间大于所述至少两个光源的亮度变化的周期中的最大周期的一半，并且小于所述至少两个光源的亮度变化的周期中的最小周期的两倍。

14.一种三维重建系统，包括：

在空间上分离设置的至少两个光源，各光源的亮度周期性地变化；

在空间上位置不同的至少三个摄像头，分别采集用于三维重建的图像；和

图像处理设备，以所述至少三个摄像头中任一摄像头采集到的图像为基准图像，对于该基准图像中的任一像素，利用该任一像素与每一个其他摄像头采集到的图像中与该像素匹配的像素分别确定一个候选的重建点，并且如果各个候选的重建点在预定范围内，则基于各个候选的重建点构建三维重建点，否则不构建所述三维重建点，

其中，所述至少两个光源中至少有一个光源的亮度变化的周期与其他光源不同，或者所述至少两个光源的亮度变化的周期相同、且其中至少有一个光源的亮度变化的相位与其他光源不同，

所述至少三个摄像头中至少有一个摄像头进行采集的开始曝光时间与其他摄像头不同。