[发明专利]一种智能防摇无人水面艇及其防摇方法

权利要求书

1.一种智能防摇无人水面艇，其特征在于，包含：

艇体（1）；

摄像机采集模块（2），其设置在艇体（1）上；

处理模块（6），其设置在艇体（1）上，并电性连接摄像机采集模块（2）；

防摇模块，其设置在艇体（1）上，包含设置在艇体（1）内的防摇水舱（5）和设置在艇体（1）侧面的若干防摇鳍（3），所述的防摇水舱（5）和防摇鳍（3）分别电性连接处理模块（6）。

2.如权利要求1所述的智能防摇无人水面艇，其特征在于，所述的摄像机采集模块（2）采用双目摄像机。

3.如权利要求1或2所述的智能防摇无人水面艇，其特征在于，所述的智能防摇无人水面艇还包含无线传输与接收模块（4），其设置在艇体（1）上，电性连接处理模块（6），并无线连接远程遥控系统。

4.一种如权利要求3所述的智能防摇无人水面艇的防摇方法，其特征在于，包含以下步骤：

处理模块利用目标物的三维立体坐标实时仿真无风浪理想环境中的目标物相对于无人水面艇的重建三维坐标；

摄像机采集模块测量实际风浪环境下的目标物，重建出实际风浪环境下目标物相对于无人水面艇的三维立体坐标；

处理模块结合实际风浪环境下的目标物相对于无人水面艇的三维立体坐标和仿真无风浪理想环境中的目标物相对于无人水面艇的重建三维坐标，通过数学计算得出艇体的摆动角度；

如果艇体的摆动角度超过了设定阈值，则处理模块启动防摇模块，并调节防摇模块以消减艇体的摆动角度。

5.如权利要求4所述的智能防摇无人水面艇的防摇方法，其特征在于，处理模块启动防摇模块，首先启动防摇水舱，调节防摇水舱中的水量来消减艇体的摆动角度，如果防摇水舱中的水量达到上限时，艇体的摆动角度仍然超过设定阈值，则进一步启动防摇鳍，调节防摇鳍的摇动强度来消减艇体的摆动角度。

6.如权利要求5所述的智能防摇无人水面艇的防摇方法，其特征在于，如果仅仅调节防摇水舱中的水量即可使艇体的摆动角度小于等于设定阈值，则不需要开启防摇鳍。

7.如权利要求5所述的智能防摇无人水面艇的防摇方法，其特征在于，如果防摇鳍的摇动强度达到最大时，艇体的摆动角度仍然超过设定阈值，说明艇体摆动强度超过了无人水面艇的承受范围，则处理模块控制无线传输与接收模块发送警告给远程遥控系统。