[发明专利]电机转矩系数辨识方法和装置及电机控制装置和判断装置

权利要求书

1.一种电机转矩系数辨识方法，其特征在于，首先利用扰动转矩观测器对电机运动方程中的扰动转矩进行实时观测，然后根据观测结果计算电机的实际输出转矩，最后根据电机的实际输出转矩和电机的转矩电流或其指令值计算得到电机转矩系数，具体包括如下步骤：

S1、构建扰动转矩观测器；

S2、利用扰动转矩观测器对扰动转矩进行观测；

S3、计算电机的加速度；

S4、根据扰动转矩观测器的观测结果和电机的加速度计算电机的实际输出转矩或实际输出转矩的积分值；

S5、计算电机的转矩电流或转矩电流的积分值，或者电机转矩电流的指令值或转矩电流指令值的积分值；

S6、根据电机的实际输出转矩和转矩电流或其指令值计算电机转矩系数，或者根据电机的实际输出转矩的积分值和转矩电流的积分值以及积分终止时刻与积分起始时刻对应的电机速度的差值和积分时长计算电机转矩系数，或者根据电机的实际输出转矩的积分值和转矩电流指令值的积分值以及积分终止时刻与积分起始时刻对应的电机速度的差值和积分时长计算电机转矩系数。

2.一种电机转矩系数辨识方法，其特征在于，首先利用扰动转矩观测器对电机运动方程中的扰动转矩进行实时观测，然后根据观测结果计算电机的实际输出转矩，最后根据电机的实际输出转矩和电机的转矩电流或其指令值计算得到电机转矩系数，具体包括如下步骤：

S1、判断电机是否处于电机零速或匀速运行状态，是则转入S2，否则转入S7；

S2、构建扰动转矩观测器；

S3、利用扰动转矩观测器对扰动转矩进行观测；

S4、计算电机的实际输出转矩或实际输出转矩的积分值；

S5、计算电机的转矩电流或转矩电流的积分值，或者电机转矩电流的指令值或转矩电流指令值的积分值；

S6、根据电机的实际输出转矩和转矩电流或其指令值计算电机转矩系数，或者根据电机的实际输出转矩的积分值和转矩电流的积分值和积分时长计算电机转矩系数，或者根据电机的实际输出转矩的积分值和转矩电流指令值的积分值和积分时长计算电机转矩系数；

S7、结束。

3.一种采用权利要求2所述的电机转矩系数辨识方法的电机转矩系数辨识装置，其特征在于，包括：

扰动转矩观测器，用于观测电机驱动系统中的扰动转矩；

转矩电流计算器，用于计算电机的转矩电流或其指令值；

转矩系数辨识器，当电机零速或匀速运行时，根据所述扰动转矩观测器输出的扰动转矩观测结果和所述转矩电流计算器输出的转矩电流或其指令值计算所述电机的转矩系数。

4.根据权利要求3所述的电机转矩系数辨识装置，其特征在于：所述转矩系数辨识器首先根据扰动转矩观测器输出的扰动转矩的观测结果计算电机的实际输出转矩，然后再计算电机的转矩电流或其指令值，最后根据电机实际输出转矩和电机转矩电流的比值得到所述电机的转矩系数，或者

首先根据所述扰动转矩观测器输出的扰动观测结果计算电机的实际输出转矩，然后计算电机的转矩电流或其指令值，接着分别计算同一时间段内电机实际输出转矩的积分值和转矩电流的积分值或其指令值的积分值，最后利用电机实际输出转矩的积分值和转矩电流的积分值以及积分时长计算得到所述电机的转矩系数或者利用电机实际输出转矩的积分值和转矩电流指令值的积分值以及积分时长计算电机转矩系数。

5.一种采用权利要求1所述的电机转矩系数辨识方法的电机转矩系数辨识装置，其特征在于，包括：

扰动转矩观测器，用于观测电机驱动系统中的扰动转矩；

转矩电流计算器，用于计算电机的转矩电流或其指令值；

加速度计算器，用于计算电机的加速度；

转矩系数辨识器，根据所述扰动转矩观测器输出的扰动转矩观测结果和所述加速度计算器输出的电机加速度信息和所述转矩电流计算器输出的转矩电流或其指令值计算所述电机的转矩系数。