[发明专利]基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置

权利要求书

1.一种基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置，其特征在于，包括底板、姿态调整模块和穿刺针植入模块；

所述底板设有圆形安装通孔；

所述姿态调整模块包括与所述圆形安装通孔转动连接的旋转台，在所述旋转台上固装有圆弧形导轨，所述圆弧形导轨的中心轴线与所述旋转台的中心轴线垂直相交于一点，该点为该穿刺装置远端运动中心；在所述圆弧形导轨上装配有斜偏滑块，在所述斜偏滑块上固接有斜偏驱动丝；在所述旋转台上缠绕有倾向驱动丝；

所述穿刺针植入模块包括与所述斜偏滑块固接的支承座和支撑板，所述支承座与驱动轮通过转动轴承连接，在所述驱动轮上缠绕有穿刺驱动丝，在所述驱动轮上固接有与其垂直的驱动杆，在所述驱动杆上设有与其滑动连接的穿刺滑块，在所述穿刺滑块上设有与其转动连接的针夹，在所述针内设有可插拔的哑铃状套筒，所述套筒与始终经过该穿刺装置远端运动中心的穿刺针固接；

在所述针夹的上方设有导向钳，所述导向钳的钳口环绕在穿刺针的周围。

2.根据权利要求1所述的基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置，其特征在于，所述导向钳设有与所述支撑板形成一体的固定臂和活动臂，所述活动臂通过销轴与所述支撑板转动连接，在所述销轴上缠绕有钳臂驱动丝，所述导向钳的钳口形成在所述固定臂和所述活动臂的前部。

3.根据权利要求1所述的基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置，其特征在于，在所述圆弧形导轨的两端各安装有一导轮，在所述圆弧形导轨的上表面上设有导槽，所述斜偏驱动丝绕过所述导槽和所述导轮。