[发明专利]基于全方位双目视觉深度信息融合的移动机器人避障装置

权利要求书

1.基于全方位双目视觉深度信息融合的移动机器人避障装置(1)，其特征在于包含四组平均分布在同一平面的双目相机单元(11)、立体匹配单元(12)、深度计算单元(13)、深度信息融合单元(14)。其原理是四组双目相机单元(11)采集周围场景图像，立体匹配单元(12)根据场景图像计算视差图，深度计算单元(13)根据视差图计算深度图，深度信息融合单元(14)根据深度图进行深度信息融合得到以柱面坐标形式表示的障碍物信息。

2.根据权利要求书1所述深度信息融合单元(14)，其特征在于根据融合规则将四组双目相机得到的深度图融合为以柱面坐标表示的障碍物信息。融合规则为：

ρ=4k2(B+Z)2+(bk+m-2xiR)22k]]>

θ=arctanbk+m-2xiR2k(B+Z)+(i-1)π2]]>

i＝1，2，3，4

h=h0+(n-2yR)Z2fk]]>

3.根据权利要求书1所述四组双目相机单元(11)，其特征在于四组双目相机平均分布在同一水平面内，实时采集周围场景图像。

4.根据权利要求是1所述深度计算单元(13)，其特征在于利用三角关系结合视差图计算深度的公式为：

Z=b·fd]]>

其中b为双目相机基线长度，f为双目相机焦距，d为该点出视差值。