[发明专利]自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法

权利要求书

1.一种自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置包括控制器、第一驱动装置及第二驱动装置，所述控制器分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置连接；

所述第一驱动装置上设置注射器、伸缩装置及角度调整装置，所述注射器与所述伸缩装置及角度调整装置连接，所述注射器还与所述药液容器连接；

所述第二驱动装置上设置血管扫描仪；

所述控制器，用于控制所述血管扫描仪以获得人体部位内静脉血管的三维图像；

所述控制器，用于根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置；

所述控制器，用于控制所述角度调整装置以根据所述注射血管的走向调整所述注射器的针头的注射方向；

所述控制器，用于控制所述血管扫描仪对所述针头进行扫描，以获得该针头的初始三维坐标；

所述控制器，用于控制所述伸缩装置将所述针头从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述伸缩装置预设距离以将所述针头注射到该注射血管中；及

所述控制器，还用于控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管，以将所述药液容器中的药液通过所述针头注射到所述注射血管。

2.如权利要求1所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述针头成功进入至所述注射血管，判断所述药液容器中的药液注射是否完成；

当所述药液容器中的药液已经完成注射时，控制所述伸缩装置以从所述注射血管中拔出所述针头；及

控制所述第二驱动装置中的伤口保护装置贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。

3.如权利要求1所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述控制器根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据所述静脉血管的三维图像中静脉血管的三维坐标信息计算每条静脉血管的粗细程度；

选择最粗的静脉血管作为注射血管；

根据所述静脉血管的三维图像中静脉血管的三维坐标信息计算出静脉血管的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；及

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。

4.如权利要求1所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述控制器控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管的方式为：

通过所述血管扫描仪确定所述针头在人体部位内部的三维坐标；

若所述针头在人体部位内部的三维坐标在所述注射血管的位置内，确定所述针头成功进入所述注射血管。

5.如权利要求1至4任一项所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述注射器还包括针筒、挡板、输液软管。

6.如权利要求5所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述针头固定于所述针筒的前端，所述输液软管穿过所述针筒连接到所述针头，所述输液软管还与药液容器连接，所述针筒的末端设置有所述挡板，所述伸缩装置与所述挡板连接，所述针筒架设于所述角度调整装置上端的圆形凹槽。

7.如权利要求5所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述针头与所述针筒之间为可拆卸式的结构，以及所述输液软管与所述针筒之间为可拆卸式的结构。