[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，具备：

行驶环境信息获取单元，其获取与本车辆行驶的行驶环境相关的行驶环境信息；

行驶信息检测单元，其检测本车辆的行驶信息；以及

超车控制单元，其基于所述行驶环境信息和所述行驶信息，针对作为本车辆的行驶车道前方的超车对象的超车对象车辆检测其位置和行驶信息，并利用自动驾驶控制来进行超越该超车对象车辆的超车控制；其特征在于，

所述超车控制单元在所述超车控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据检测到所述行驶环境信息获取单元的异常前的最后得到的所述行驶环境信息、所述超车对象车辆的信息、所述行驶信息和超车控制的状况，使替代控制工作，变更超车控制。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，中止从所述行驶车道向超车道进行车道变更，并且在转向角不是零的情况下，执行利用制动力降低车辆的横摆率的偏航制动控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更后，在超车行驶时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据所述行驶环境信息获取单元异常前的最后检测到的行驶环境信息能够判断为在原来的行驶车道上未检测到所述超车对象车辆的存在，且可以安全地向车道变更前的行驶车道进行车道变更的情况下，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作并回到所述车道变更前的行驶车道，根据所述最后检测到的行驶环境信息的视程执行减速控制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更后，在超车行驶时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，根据所述行驶环境信息获取单元异常前的最后检测到的行驶环境信息检测到在原来的行驶车道上存在所述超车对象车辆的情况下，根据该超车对象车辆的车速执行减速控制，后退到假定所述超车对象车辆的后方的预定的相对位置后，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作并回到所述车道变更前的行驶车道，根据所述最后检测到的行驶环境信息的视程执行减速控制。

5.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在检测到所述超车对象车辆而从行驶车道向超车道进行车道变更后，在结束超车行驶而向原来的行驶车道进行车道变更时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，使利用制动力对车辆施加横摆力矩的偏航制动控制工作并向所述原来的行驶车道进行车道变更。

6.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述超车控制单元在所述超车控制时，在检测到所述行驶环境信息获取单元的异常且检测到本车辆的转向系统的异常的情况下，变更通过驾驶员进行的制动操作产生的制动力的特性。