[发明专利]一种高空姿态稳定四旋翼无人机

权利要求书

1.一种高空姿态稳定四旋翼无人机，包括机身，所述机身上固定连接有四条机臂，机臂的末端安装有旋翼，其特征在于，所述旋翼通过旋翼安装座连接在机臂的末端，所述旋翼安装座包括承托结构部和旋转结构部，所述承托结构部包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第二固定板和第三固定板相对设置且分别垂直于第一固定板的两边，形成一个凹型结构，第一固定板固定在机臂上使得第二固定板和第三固定板与机臂相对平行；所述旋转结构部可摆动连接在第二固定板和第三固定板之间，其内部安装有旋转电机，旋转电机的动力输出轴贯穿旋转结构部与旋翼固定连接，所述旋转结构部的底部呈圆弧状且设有轮齿，第三固定板上设有摆动电机，摆动电机的动力输出轴上设有驱动齿轮与旋转结构部底部的轮齿啮合。

2.根据权利要求1所述的高空姿态稳定四旋翼无人机，其特征在于，所述第一固定板的底部设有滑块，机臂的上表面设有与滑块相配合的滑轨，所述滑块的一端通过弹簧与机臂的端部连接，另一端通过传动带与驱动装置连接，通过驱动装置的驱动使得旋翼安装座实现在机臂上线性移动。

3.根据权利要求2所述的高空姿态稳定四旋翼无人机，其特征在于，所述驱动装置包括中心电机和棘轮机构，棘轮机构的中轴与传动带连接，其外部转轮与设置在中心电机动力输出轴上的驱动齿轮相互啮合，所述中心电机设置在机身中心，其同时驱动两条相对机臂上的旋翼安装座，且与中心电机的驱动齿轮啮合的两个棘轮机构，其中一个顺时针驱动转动，另一个逆时针驱动转动。