[发明专利]一种旋转倒袋装置

权利要求书

1.一种旋转倒袋装置，其特征在于，包括：机械夹手、旋转电机、基座，液压动力装置以及工控机；

所述机械夹手与所述旋转电机均固定在所述基座上，通过传动轴相连，驱动所述机械夹手在一定角度范围内偏转；

所述液压动力装置固定在所述基座上，并与所述机械夹手相连，驱动所述机械夹手的夹臂执行张开以及闭合动作；

所述工控机分别与所述旋转电机以及液压动力装置相连，执行所述机械夹手偏转控制以及开合控制；

其中，所述机械夹手上设置压力传感器，感应所述夹臂承受的来自被夹持物的压力，并发送给所述工控机。

2.如权利要求1所述的旋转倒袋装置，其特征在于：所述压力传感器为两组，分别设置在所述两个夹臂上；

在执行夹臂压力控制过程中，任意一侧夹臂上施加的压力最低为100牛顿；通过所述压力传感器实时监测夹臂内侧的压力。

3.如权利要求2所述的旋转倒袋装置，其特征在于：所述机械夹手为双夹臂夹手，两夹臂相对设置。

4.如权利要求3所述的旋转倒袋装置，其特征在于：所述机械夹手顶端设置串杆，且所述两夹臂分列于所述串杆两侧；用于穿过所述袋的带环从顶端牵拉所述带。

5.如权利要求4所述的旋转倒袋装置，其特征在于：所述机械夹手上设置机械夹爪；所述机械夹爪位于所述机械夹手的底端与所述串杆相对，用于抓紧所述袋的底部，从低端牵拉所述袋。

6.如权利要求4所述的旋转倒袋装置，其特征在于：所述两夹臂分别由多根平行的条形杆构成，并通过加强筋固定。

7.如权利要求6所述的旋转倒袋装置，其特征在于：所述两夹臂的内夹持面为同一平面，且尾端向内折。

8.如权利要求6所述的旋转倒袋装置，其特征在于：位于同一侧的条形杆与另一侧的条形杆错缝设置；

在所述两夹臂闭合的情况下，两侧条形杆分别嵌入对侧条形杆的间隙内。