[发明专利]机床以及具备机器人的协作系统

权利要求书

1.一种协作系统，具有机床和相对于上述机床进行作业的机器人，其特 征在于，具备：

摄像机，其安装于上述机器人的可动部；

至少一个校正用标记，其设于上述机床；

第一标记坐标取得部，其取得上述校正用标记在对上述机床定义的机械坐 标系中的第一坐标值；

第二标记坐标取得部，其通过用上述摄像机拍摄上述校正用标记，来取得 上述校正用标记在对上述机器人设定的机器人坐标系中的第二坐标值；以及

坐标变换部，其基于上述校正用标记的上述第一坐标值以及上述第二坐标 值的多个组，来求出从上述机器人坐标系向上述机械坐标系的坐标变换手段。

2.根据权利要求1所述的协作系统，其特征在于，

上述校正用标记安装于上述机床的可动部，

上述第一标记坐标取得部分别在上述机床的可动部的多个位置中，取得多 个上述校正用标记在上述机械坐标系中的第一坐标值，

上述第二标记坐标取得部分别在上述机床的可动部的多个位置中，通过用 上述摄像机拍摄上述校正用标记，来取得多个上述校正用标记在对上述机器人 设定的机器人坐标系中的第二坐标值。

3.根据权利要求1或2所述的协作系统，其特征在于，

自动地控制上述机器人，以使上述摄像机与上述校正用标记的相对位置关 系成为能够用上述摄像机测量上述校正用标记的位置的关系。