[发明专利]一种机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能移动领域，特别涉及一种机器人，具体涉及一种四足机器人。

背景技术

随着自动化技术快速发展，机器人越来越多的出现在人们的视野中。以前机器人主要用于工业生产线上，用于代替人类完成一些简单、繁琐、重复的任务。现在机器人开始逐渐走到人们的身边，比如扫地机器人，购物机器人，大厅引导机器人，送餐机器人等等。

上述这些机器人相对于工业中使用的生产线机器人，具有一个明显的特性——移动。这些机器人都需要在一定的环境内根据任务改变本身的位置。移动机器人有多种实现运动的方式，足式，轮式，蠕动，飞行，游泳等等。但是较为常见的是足式和轮式，因为这也是人类常用的两种运动方式。其中足式有两足、四足、六足较为常见。轮式有两轮、三轮、四轮较为常见。轮式机器人在比较平坦的地形具有速度快，能量消耗小等优势，但其越障能力较差，而足式机器人相对来说越障能力强，能够适应更多的地形环境，但其在平坦地形运动消耗要比轮式大，且算法较复杂。现在有轮式与足式的结合形式，即在足式的末端加上轮子，兼具二者优点。

较为普遍的四足机器人结构为在一个较大的固体的四角装有四足，其运动步态，是人类从动物的运动中借鉴而来，四足在运动过程中的作用使最明显的，四足的运动空间是最大的，也是人们研究的重点，其中，每足与本体相连的关节(臀关节)有2自由度，膝关节有1自由度，四足共12自由度，其示意图如图1所示。还有更多自由度，如16和20自由度的。在实际的应用中，以最为先进的BIGDOG为例，在以疾驰步态跳过障碍的时候，还是存在动作缓冲不好，起跳距离长等问题，且在自身朝向旋转时，基本都是通过不断的小步调整慢慢的转过来，消耗大，反应慢。

发明内容

本发明旨在克服现有技术中的四足机器人在以疾驰步态跳过障碍时存在动作缓冲不好、起跳距离长，在自身朝向旋转时消耗大、反应慢等问题，提供一种运动更为灵活、更为有效的四足机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种机器人，包括机器人本体及四个分别位于机器人本体四底角下的移动部件，移动部件能带动机器人运动，其中，机器人本体包括沿机器人前进方向连接的第一机器人本体及第二机器人本体，所述第一机器人本体与第二机器人本体活动连接。

一些实施例中，第一机器人本体相对第二机器人本体可在偏离机器人前进方向的方向活动。

一些实施例中，第一机器人本体相对第二机器人本体可在纵向和横向偏离机器人前进方向的方向活动。

一些实施例中，第一机器人本体与第二机器人本体间通过旋转轴连接。

一些实施例中，第一机器人本体上设有第一电机，所述第一电机具有延伸出第一机器人本体的电机轴；第二机器人本体上设有第一连杆，所述第一连杆上具有轴孔；电机轴与轴孔配合连接。

一些实施例中，第一机器人本体与第二机器人本体间通过铰链连接。

一些实施例中，移动部件与机器人本体间活动连接。

一些实施例中，移动部件相对机器人本体可在纵向和/或机器人前进方向的方向活动。

一些实施例中，移动部件相对机器人本体可在机器人前进方向的方向和/或横向偏离机器人前进方向的方向活动。

一些实施例中，机器人本体在四底角处分别设有第二电机；所述第二电机具有延伸出机器人本体的电机轴；移动部件具有第二连杆，所述第二连杆上具有轴孔；电机轴与轴孔配合连接。

一些实施例中，移动部件包括纵向连接的第一移动部件和第二移动部件，所述第一移动部件和第二移动部件活动连接。

一些实施例中，第一移动部件相对第二移动部件可在横向偏离机器人前进方向的方向活动。

一些实施例中，第一移动部件上设有第三电机；所述第三电机具有延伸出第一移动部件的电机轴；第二移动部件具有第三连杆，所述第三连杆上具有轴孔；电机轴与轴孔配合连接。

本发明的有益效果在于：