[发明专利]一种三轴混联机构工业机器人

说明书

本发明专利申请是针对申请号为：2014101910911的分案申请，原申请的申请日为：2014-05-07，发明创造名称为：一种机器人用平行四边形机构及三轴混联机构工业机器人。

技术领域

本发明涉及机电一体化领域工业机器人机械本体新机构，更具体地说，涉及一种三轴混联机构工业机器人。

背景技术

工业机器人是现代制造业重要的自动化装备，发达国家以机器人为核心的自动化生产线已成为一种趋势，大大保证和提高了企业产品的质量和生产效率，推动了这些行业的快速发展，使其制造技术也由传统制造工艺技术发展到先进的高新制造技术。工业机器人主要有两种技术路线：一种是串联结构，比如典型的6自由度多关节工业机器人；另一种是并联结构，多个关节在一个点上共同运动，并进行控制。串联结构发展历史悠久，应用广泛，是主流的工业机器人机械结构，但是运动速度受到一定的制约；并联机器人的研发现在也越来越受到人们的重视，因为其速度快，成本低，但是并联机器人的运动范围狭小，负载小也是制约并联机器人发展的重要因素。

通过专利检索，关于工业机器人的技术方案已有类似公开。如中国专利申请号：201210082006.9，申请日：2012-03-26，发明创造名称为：搬运码垛机器人的技术方案公开了一种搬运码垛机器人，包括底座，设在底座上的可绕竖直方向旋转的旋转机架，设在旋转机架上的由下方大臂、下方小臂、上方大臂、上方小臂组成的大臂平行四边形机构、手腕水平姿态保持平行四边形机构、与大臂平行四边形机构和手腕水平姿态保持平行四边形机构连接的手臂平行四边形机构、与手臂平行四边形机构连接的可绕竖直方向旋转的手腕，在旋转机架上设有倾斜导轨，在该倾斜导轨上设有由直线驱动元件驱动的滑块，所述滑块与手腕水平姿态保持平行四边形机构的下方大臂下端的固定连接件活动连接；大臂平行四边形机构中的上方大臂的下端与一直线驱动元件的上端同轴连接，直线驱动元件的下端通过旋转铰与旋转机架连接。

又如，中国专利申请号：201310079690.X，申请日：2013-03-13，发明创造名称为：一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构公开的技术方案。中国专利申请号：201010251559.3，申请日：2010-08-05，发明创造名称为：一种含有汇交平行四边形的三平动自由度机器人机构公开的技术方案。上述技术方案均未解决并联和串联机器人存在的技术难题，仍需进一步改进。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术中串联和并联机器人结构存在的问题，提供了一种三轴混联机构工业机器人，采用本发明的技术方案能够巧妙解决并联和串联机器人存在的问题。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种机器人用平行四边形机构，包括二轴支撑座，还包括第一平行四边形运动机构、第二平行四边形运动机构和夹持块，其中：所述的第一平行四边形运动机构包括第一减速机构、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、连杆五和连杆六，所述的第一减速机构带动连杆一，所述的连杆一、连杆二、连杆三构成一个平行四边形结构，所述的连杆三、连杆四、连杆五、连杆六也构成一个平行四边形结构，该连杆六与夹持块相连接；所述的第二平行四边形运动机构包括第二减速机构、连杆七、连杆八、连杆九、连杆十和连杆十一，所述的第二减速机构带动连杆七，所述的连杆七、连杆八、连杆九构成一个平行四边形结构，所述的连杆九、连杆十、连杆十一和连杆六也构成一个平行四边形结构。

更进一步地说，所述的第一减速机构和第二减速机构安装于二轴支撑座上，连杆一的一端与第一减速机构相连接，连杆二的一端铰链连接于二轴支撑座上，连杆一的另一端与连杆三铰链连接，连杆二的另一端也与连杆三铰链连接；所述的连杆四的两端分别与连杆三、连杆六铰链连接，所述的连杆五的两端也分别与连杆三、连杆六铰链连接。

更进一步地说，所述的连杆七的一端与第二减速机构相连接，连杆八的一端铰链连接于二轴支撑座上，连杆七的另一端与连杆九铰链连接，连杆八的另一端也与连杆九铰链连接；所述的连杆十的两端分别与连杆九、连杆六铰链连接，所述的连杆十一的两端也分别与连杆九、连杆六铰链连接。

更进一步地说，所述的连杆一和连杆二为一对平行边，连杆四和连杆五为一对平行边，连杆七和连杆八为一对平行边，连杆十和连杆十一为一对平行边；上述的连杆一、连杆二、连杆十和连杆十一的长度相同，上述的连杆四、连杆五、连杆七和连杆八的长度相同。