[发明专利]一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统

权利要求书

1.一种机器人的点餐方法，其特征在于，所述方法包括：

设置感应线路，所述机器人可通过感应所述感应线路来移动到目标位置，其中，在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点，所述机器人可在所述可旋转点上进行旋转操作；

判断所述机器人当前所在的位置是否包含有所述可旋转点；

若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；

若判断的结果为否，则寻找所述可旋转点；

所述设置感应线路的步骤包括：

设置多个感应路径点，由所述多个感应路径点组成所述感应线路；

所述在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点的步骤包括：

在所述感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中设置所述可旋转点；

所述方法还包括：

判断所述机器人的前方是否遇到障碍物；

若判断的结果为是，则停止运动；

若判断的结果为否，则继续运动；

所述寻找所述可旋转点的步骤包括：

判断所述机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点；

若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径；

若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据所述第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。

3.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

感应模块，可感应预先设置的感应线路；

移动模块，可根据所述感应线路来移动，以达到目标位置，其中，所述感应线路上的预设位置设置有可旋转点，所述移动模块可在所述可旋转点上进行旋转操作；

第一判断模块，用于判断所述机器人当前所在的位置是否包含有所述可旋转点；

控制模块，用于在所述第一判断模块判断的结果为是时，以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径，在所述第一判断模块判断的结果为否时，寻找所述可旋转点；

所述机器人还包括第三判断模块，其中：

所述第三判断模块用于判断所述机器人的前方是否遇到障碍物；

所述控制模块在所述第三判断模块判断的结果为是时，控制所述移动模块停止移动，在所述第三判断模块判断的结果为否，控制所述移动模块继续运动；

所述机器人进一步包括第二判断模块，其中：

所述控制模块在所述第一判断模块判断的结果为否时，进一步控制所述第二判断模块判断所述机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点，并在所述第二判断模块判断的结果为是时，以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径，在所述第二判断模块判断的结果为否时，首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后控制所述移动模块根据所述第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述感应线路由多个感应路径点组成，所述控制模块进一步在所述移动模块停止移动的时间超过预设的时间阈值时，退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。

5.一种机器人的点餐系统，其特征在于，所述系统包括感应路线设置装置和机器人；

所述感应路线设置装置，用于设置感应线路，并在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点；

所述机器人可在所述可旋转点上进行旋转操作；

所述机器人包括如权利要求3-4任一项所述的机器人。