[发明专利]一种四自由度高速并联机械手控制系统

权利要求书

1.一种四自由度高速并联机械手控制系统，包括机械手和控制机械手的控制模块，其特征是：所述控制模块包括有电源模块、输入输出模块、储存模块、通信接口模块、时钟计时模块和微处理器，所述为微处理器为ARMCortex-M4内核32位微处理器，所述输入输出模块、储存模块、通信接口模块、时钟计时模块均与微处理器连接；

所述电源模块，接入24V3A直流电源给电路供电，电路板由5V和3.3V稳压；

所述输入输出模块包括有继电器控制IO输出端、PWM隔离输出端和光耦隔离输入端，用于限位开关检测和输出端控制；

所述储存模块，断电后可对重要数据进行保存，不丢失；

通信接口模块，包含485总线接口、CAN总线接口、232电平接口、USB接口和网络接口；

所述时钟计时模块，采用工业级时钟模块，为系统提供准确的时间；

所述微处理器，负责与各个模块间的通信或控制。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度高速并联机械手控制系统，其特征是：所述微处理器还设有四路伺服电机接口，所述四路伺服电机接口与机械手连接。

3.一种四自由度高速并联机械手控制系统，包括定平台和动平台，其特征是：所述定平台和动平台之间设有六角手臂组件，所述定平台的顶部设有连接且驱动六角手臂组件的伺服驱动器，所述动平台底部设有连接六角手臂组件的末端执行器，所述定平台和动平台之间还包括三个机械手臂组件，所述三个机械手臂组件均匀等分在定平台和动平台的外侧且并联驱动。

4.根据权利要求3所述的一种四自由度高速并联机械手控制系统，其特征是：所述机械手臂组件包括有减速器、伺服电机、主动臂和从动臂，所述减速器固定在定平台上，一端连接伺服电机，另一端连接主动臂，所述从动臂分为左从动臂和右从动臂，所述左右从动臂的顶端分别与主动臂的两侧连接，底端与动平台连接。

5.根据权利要求4所述的一种四自由度高速并联机械手控制系统，其特征是：所述伺服驱动器和三路伺服电机接入微处理器的伺服电机接口。