[发明专利]主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构

权利要求书

1.主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，其特征在于：它包括差速器(3)、底板(4)和两套主摇臂长短段张角调节器(1)；每套主摇臂长短段张角调节器包括长臂输出轴(1-1)、短臂输出轴(1-2)、输出轴支撑座(1-3)、行星轮系(1-4)、谐波减速器(1-6)、减速机(1-7)和电机(1-8)；差速器(3)布置在两套主摇臂长短段张角调节器的外壳之间，差速器(3)和两套主摇臂长短段张角调节器安装在底板(1)上；差速器(3)的两个输出轴(3-1)分别与对应的减速机(1-7)的端盖(1-7-1)连接，电机(1-8)的输出端与减速机(1-7)的输入端连接，减速机(1-7)的输出端与谐波减速器(1-6)的波发生器(1-6-1)连接，减速机(1-7)的外壳(1-7-5)与谐波减速器(1-6)的刚轮(1-6-3)连接，谐波减速器(1-6)的刚轮与行星轮系(1-4)的行星架(1-4-3)连接，谐波减速器(1-6)的柔轮(1-6-2)与行星轮系(1-4)的输入轴(1-4-1)连接，行星轮系(1-4)的输入轴(1-4-1)与短臂输出轴(1-2)连接，短臂输出轴(1-2)安装在行星轮系(1-4)的太阳轮(1-4-9)上，行星轮系(1-4)的齿圈(1-4-7)与长臂输出轴(1-1)连接，短臂输出轴(1-2)与底板(4)转动连接，谐波减速器(1-6)的刚轮(1-6-3)与底板(4)转动连接。

2.根据权利要求1所述的主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，其特征在于：减速机(1-7)为蜗轮减速机。

3.根据权利要求1或2所述的主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，其特征在于：每套主摇臂长短段张角调节器还包括谐波减速器支撑座(1-5)和短臂输出轴支撑座(1-9)，谐波减速器支撑座(1-5)和短臂输出轴支撑座(1-9)安装在底板(1)上，谐波减速器(1-6)转动安装在谐波减速器支撑座(1-5)，短臂输出轴(1-2)转动安装在短臂输出轴支撑座(1-9)。

4.根据权利要求3所述的主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，其特征在于：差速器(3)的输出轴(3-1)通过第一螺栓(1-7-2)与减速机(1-7)的端盖(1-7-1)可拆卸连接；减速机(1-7)的输出轴(1-7-3)通过键和第二螺栓(1-7-6)与谐波减速器波发生器(1-6-1)连接；减速机的外壳(1-7-5)通过第三螺栓(1-7-4)与谐波减速器(1-6)的刚轮(1-6-3)连接；谐波减速器(1-6)的刚轮(1-6-3)通过第四螺栓(1-4-2)与行星轮系(1-4)的行星架(1-4-3)连接；谐波减速器(1-6)的柔轮(1-6-2)通过第五螺栓(1-6-4)与行星轮系(1-4)的输入轴(1-4-1)连接；行星轮系(1-4)的输入轴(1-4-1)通过第六螺栓(1-4-11)与短臂输出轴(1-2)连接；行星轮系(1-4)的太阳轮(1-4-9)通过第七螺栓(1-4-10)与短臂输出轴(1-2)连接；行星轮系(1-4)的齿圈(1-4-7)通过第八螺栓(1-1-1)与长臂输出轴(1-1)连接。

5.根据权利要求1、2或4所述的主动悬架式火星车主摇臂长短段张角调节机构，其特征在于：它还包括两个主摇臂长段臂(5)和两个主摇臂短段臂(7)；两个长臂输出轴(1-1)分别连接一个主摇臂长段臂(5)，两个短臂输出轴(1-2)分别连接一个主摇臂短段臂(7)。