[发明专利]驱动控制器和电机驱动系统

权利要求书

1.一种驱动控制器(90)，用于对向负载(80)输出扭矩的电机(4)的驱动进行控制，所述驱动控制器包括：

微型计算机，所述微型计算机配置成包括电力供应控制部(93)，所述电力供应控制部(93)对供应至所述电机的电力供应进行控制，所述电力供应包括电流、电压、或电功率中的至少一者，所述电机具有定子(30)和转子(50)，所述转子(50)以能够相对于所述定子旋转的方式设置并具有与所述负载(80)的力接收装置(81)相接合的可旋转接合装置(60)，所述可旋转接合装置(60)与所述力接收装置(81)的接合形成有介于所述可旋转接合装置与所述力接收装置之间的间隙并且允许所述可旋转接合装置相对于所述力接收装置旋转，其中，

当在电机起动时段期间或在电机驱动时段期间预测到所述可旋转接合装置(60)与所述力接收装置的碰撞时，所述电力供应控制部在预操作阶段中以及在碰撞准备阶段中执行碰撞力缓和控制，

所述碰撞力缓和控制的所述预操作阶段对所述可旋转接合装置的在所述碰撞之前的旋转进行控制，

所述碰撞力缓和控制的所述碰撞准备阶段对所述可旋转接合装置的从在所述预操作阶段之后由所述电力供应控制部进行的所述电力供应的切换直至所述碰撞为止的操作进行控制，以及

所述碰撞力缓和控制使所述预操作阶段中的所述电力供应的第一输出值(I1)改变至所述碰撞准备阶段中的所述电力供应的第二输出值(I2)，用于对在所预测到的所述可旋转接合装置与所述力接收装置的碰撞中所产生的碰撞力进行缓和。

2.根据权利要求1所述的驱动控制器，其中，

所述第一输出值的最大值被设定为大于第一阈值、并且被设定为小于第二阈值。

3.根据权利要求2所述的驱动控制器，其中，

在从所述预操作阶段向所述碰撞准备阶段过渡期间，所述电力供应的所述第一输出值下降至所述第二输出值。

4.根据权利要求2或3所述的驱动控制器，其中，

所述第二输出值为恒定值。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的驱动控制器，其中，

所述碰撞力缓和控制是在所述电机起动时段期间被执行的。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的驱动控制器，其中，

所述电机为具有至少三相的多相电机，以及

相的切换是根据从所述预操作阶段向所述碰撞准备阶段的过渡而引起的。

7.根据权利要求6所述的驱动控制器，所述驱动控制器的所述电机是无位置传感器型多相无刷电机，所述驱动控制器还包括：

位置控制器(920)，所述位置控制器(920)在所述电机起动时段期间使所述无刷电机的旋转位置定位至驱动开始位置从而开始所述无刷电机的驱动控制，其中，

所述位置控制器包括：

位置检测器(921)，所述位置检测器(921)在所述预操作阶段中基于无电力供应相中的感应电压来检测所述转子的位置，所述无电力供应相未接收电力供应；

位置确定器(922)，所述位置确定器(922)基于通过所述位置检测器(921)检测到的所述转子的位置来确定所述驱动开始位置；以及

位置设定器(923)，所述位置设定器(923)对所述电机的电力供应相进行切换并且使所述转子旋转至由所述位置确定器确定的所述驱动开始位置。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的驱动控制器，其中，

所述电力供应控制部在所述碰撞之后使所述电力供应增大至比所述第二输出值的最大值更大的值。

9.根据权利要求1至3中的任一项所述的驱动控制器，其中，

所述电力供应控制部基于反馈控制来计算所述第一输出值和所述第二输出值。