[发明专利]一种基于多目立体视觉的智能采棉机控制系统

权利要求书

1.一种基于多目立体视觉的智能采棉机控制系统，其特征在于：

该系统包括多目立体视觉模块(1)、机组运行与位姿信息获取模块(2)和控制模块(3)；多目立体视觉模块(1)快速准确识别出成熟棉桃，并获取其空间位置信息；机组运行与位姿信息获取模块(2)为控制系统提供采棉机的运动信息及电动缸阵列的空间位姿信息；控制模块(3)接收由多目立体视觉模块及机组运行与位姿获取模块的信息并生成控制指令，控制电动缸阵列快速、精确抓取成熟棉桃。

2.根据权利1要求所述的基于多目立体视觉的智能采棉机控制系统，其特征在于，所述的多目立体视觉模块包括3个彩色CCD相机、1个DSP数字图像处理器、1个FPGA现场可编程门阵列和1个SRIO高速串行接口，3个彩色CCD相机从三个角度获取目标的图像信息，由FPGA对CCD相机的图像数据进行采集并对图像进行预处理，再通过SRIO高速串行接口将FPGA处理过后的图像数据发送给DSP数字图像处理器，由DSP依照特定地算法高速地处理图像数据，以完成对成熟棉桃的识别与空间定位，然后将数据发送给控制模块。

3.根据权利1要求所述的基于多目立体视觉的智能采棉机控制系统，其特征在于，所述的机组运行与位姿信息获取模块包括1个三轴加速度传感器和1个三轴陀螺仪，三轴加速度传感器获取采棉机的运行速度、加速度信息，三轴陀螺仪获取电动缸阵列相对棉花植株的角度位置信息，FPGA采集三轴加速度传感器与三轴陀螺仪所获取的信息并通过特定的算法进行处理以消除由于地面不平整造成的电动缸阵列与棉花植株的相对偏移。

4.根据权利1要求所述的基于多目立体视觉的智能采棉机控制系统，其特征在于，所述的控制模块包括控制器和驱动器，控制器接收DSP处理后得到的成熟棉桃空间位置数据及FPGA处理后得到的机组运行与位姿数据，按照特定的规则进行判断并生成指令，然后将指令发送给驱动器，再由驱动器驱动电动缸阵列的运动以抓取成熟棉桃。