[发明专利]一种索驱动水下检测机器人有效

专利信息
申请号: 201510700519.5 申请日: 2015-10-23
公开(公告)号: CN105197206A 公开(公告)日: 2015-12-30
发明(设计)人: 邹诚;韩捷飞;黄帆 申请(专利权)人: 极视成像科技(武汉)有限公司
主分类号: B63C11/34 分类号: B63C11/34
代理公司: 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 代理人: 杨立
地址: 430023 湖北省武汉市江*** 国省代码: 湖北;42
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摘要:
搜索关键词: 一种 驱动 水下 检测 机器人
【权利要求书】:

1.一种索驱动水下检测机器人,其特征在于:包括至少一个水上平台(1)、卷扬机单元(2)、水下移动平台(3)、水下机械臂单元(4)、相机(51)、光源(52)、电源(6)、控制器单元(7)和交互控制单元(8);

所述水上平台(1)位于水面(9)以上,每个所述水上平台(1)上固定有至少一个所述卷扬机单元(2),所述卷扬机单元(2)包括卷筒(21)、齿轮组(22)、卷扬机电机(23)、卷扬机位姿传感器(24)和卷扬机编码器(25);

所述卷筒(21)连接在所述齿轮组(22)的一侧,所述卷扬机电机(23)连接在所述齿轮组(22)的另一侧,所述卷扬机位姿传感器(24)与所述水上平台(1)固定连接,所述卷扬机编码器(25)设置在所述卷扬机电机(23)或所述卷筒(21)上;

所述水下移动平台(3)与所述卷扬机单元(2)之间通过绳索连接;

所述水下移动平台(3)设有一个水下控制单元(30)和至少一组移动平台姿态传感器(31);

所述水下机械臂单元(4)的一端设置在所述水下移动平台(3)上;所述相机(51)与所述光源(52)分别套接在所述水下机械臂单元(4)的另一端上;

所述水下控制单元(30)固定在所述水下移动平台(3)上,所述水下机械臂单元(4)、相机(51)、光源(52)、移动平台姿态传感器(31)和控制器单元(7)分别与所述水下控制单元(30)线路连接;

所述电源(6)连接有电源控制器(61),所述电源控制器(61)分别与水下控制单元(30)和控制器单元(7)线路连接。

2.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述水上移动平台(1)采用船、车辆、固定建筑物或固定吊具中的一种或几种的组合。

3.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述水下机械臂单元(4)包括机械臂驱动器(40)、机械臂电机(41)、机械臂编码器(42)和至少一个机械臂关节(43);所述机械臂关节(43)的一端固定在所述水下移动平台(3)上,所述相机(51)与所述光源(52)分别套接在所述机械臂关节(43)的另一端,所述机械臂驱动器(40)和所述机械臂编码器(42)与所述水下控制单元(30)线路连接。

4.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述水下移动平台(3)的整体密度大于工作环境水体的密度。

5.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述卷扬机位姿传感器(24)为陀螺仪、加速度传感器、三轴倾角传感器、电子罗盘、激光测距传感器或超声传感器中的一种或几种的组合。

6.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述水下移动平台位姿传感器(31)为陀螺仪、加速度传感器、三轴倾角传感器、电子罗盘、激光测距传感器或超声传感器中的一种或几种的组合。

7.根据权利要求1所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述交互操作单元(8)包括分别与控制器单元(7)线路连接的远程监控模块(81)、手动控制模块(82)和显示器(83)。

8.根据权利要求7所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述远程监控模块(81)采用台式计算机、笔记本电脑、工控机、平板电脑或智能手机中的一种或多种的组合。

9.根据权利要求7所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,所述手动控制模块(83)采用移动式控制盒和至少一个按钮及指示灯的固定式控制操作面板。

10.根据权利要求7所述的一种索驱动水下检测机器人,其特征在于,远程监控模块(81)、手动控制模块(83)和显示器(83)分别与控制器单元(7)采用GPRS、短信、3G网络、4G网络、无线局域网、有线英特网、蓝牙、电话线、232串行通信线、485串行通信线、CAN总线或USB中的一种或多种的组合连接。

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