[发明专利]机器手臂撷取影像的装置及方法

权利要求书

1.一种机器手臂撷取影像的装置，包含：

本体，一端固定在基座，另一端为活动部，活动部装设臂上视觉装置；

撷取装置，设在臂上视觉装置周围，用以启动臂上视觉装置拍摄影像；

控制装置，连接至本体，控制本体移动活动部；

显示装置，受控制装置控制，显示臂上视觉装置视野的影像；

其中，机器手臂在操作模式，由控制装置控制臂上视觉装置撷取影像，机器手臂在手动牵引模式，由撷取装置启动臂上视觉装置拍摄影像。

2.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该撷取装置为按钮或切换开关。

3.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该撷取装置设在活动部。

4.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该撷取装置设在机器手臂的本体。

5.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该撷取装置设在臂上视觉装置。

6.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该显示荧幕设置在臂上视觉装置。

7.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该机器手臂在操作模式时，由控制装置控制本体移动活动部，在手动牵引模式时，由手动牵引活动部。

8.如权利要求1所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该控制装置包含存储装置及影像处理装置，控制存储装置预先存储特定物件的影像文件及暂存臂上视觉装置撷取的影像，及控制影像处理装置影像处理存储装置暂存的影像。

9.如权利要求8所述的机器手臂撷取影像的装置，其中该撷取装置启动臂上视觉装置撷取目标物件的影像，经影像处理装置影像处理形成特定物件影像文件，预先存储在存储装置。

10.一种机器手臂撷取影像的方法，其步骤包含：

切换机器手臂至手动牵引模式；

手动牵引机器手臂，使臂上视觉装置移动接近目标物件；

显示荧幕显示臂上视觉装置的视野；

检查目标物件出现在显示荧幕，由撷取装置启动臂上视觉装置撷取目标物件的影像；

暂存撷取的目标物件影像；

影像处理暂存的目标物件影像，形成特定物件影像文件；

预先存储特定物件影像文件在存储装置；

切换机器手臂至作业模式，由机器手臂自行控制臂上视觉装置撷取物件的影像，并根据存储的特定物件影像文件，辨识比对物件。

11.如权利要求10所述的机器手臂撷取影像的方法，其中目标物件未出现在显示荧幕时，继续使臂上视觉装置移动接近目标物件。

12.如权利要求10所述的机器手臂撷取影像的方法，其中撷取的目标物件影像暂存至机器手臂的存储装置。