[发明专利]汽车前撞报警系统中基于双摄像头的信息融合方法及装置

权利要求书

1.一种汽车前撞报警系统中基于双摄像头的信息融合方法的装置，它包括左摄像头(1)、右摄像头(4)和智能分析控制系统(3)，所述的左摄像头(1)安装在汽车主体(2)的左前方，右摄像头(4)安装在汽车主体(2)的右前方，智能分析控制系统(3)安装在汽车主体(2)内，左摄像头(1)和右摄像头(4)分别与智能分析控制系统(3)导线连接。

2.一种汽车前撞报警系统中基于双摄像头的信息融合方法，其特征在于：它包括以下的步骤：

1)通过左摄像头(1)获取前方的汽车或其他障碍物的一幅图像；

2)用汽车或其他障碍物的图像识别算法从单图像中识别出前方的汽车或其他障碍物；

3)在假定路面是水平的情况下，选用三角函数关系估算出本汽车离前方的汽车或其他障碍物的距离；

4)同时，在假定路面是水平的情况下，利用步骤2)的结果估算出前方汽车或其他障碍物在右摄像头(4)的图像中的位置；

5)在步骤4)中的图像的位置附近对左右图像通过计算获取平移信息，然后得到本汽车离前方汽车或其他障碍物的距离的估算；

6)把步骤3)和步骤5)得到的两组距离信息用信息融合的算法进行融合；

7)利用前方汽车或其他障碍物的图像的大小变化来估算出前方汽车或其他障碍物与本汽车的相对速度；

8)将步骤7)中得到的相对速度和步骤6)中的距离对时间求导做信息融合，来提高速度信号的精度和鲁棒性。

3.根据权利要求2中所述的汽车前撞报警系统中基于双摄像头的信息融合方法，其特征在于：在所述的步骤5)中，对左右图像通过计算获取平移信息中的计算采用的是快速傅里叶算法。