[发明专利]电动助力转向系统的干扰补偿装置

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，包括：

转向角速度判断部，其判断转向角速度是否是由来自路面的干扰产生的；

转向柱扭矩判断部，其判断转向柱扭矩是否是由来自路面的干扰产生的；

扭矩变化率生成部，其生成转向柱扭矩的转向柱扭矩变化率；以及

补偿扭矩运算部，其根据所述转向角速度判断部的判断结果、所述转向柱扭矩判断部的判断结果及所述扭矩变化率生成部的转向柱扭矩变化率，运算针对干扰的补偿扭矩，

所述转向柱扭矩判断部提取转向柱扭矩的绝对值，并输出对应于所提取的绝对值的干扰补偿信号。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述电动助力转向系统的干扰补偿装置还包括最终辅助扭矩输出部，该最终辅助扭矩输出部根据电动助力转向系统的辅助扭矩和所述补偿扭矩运算部的所述补偿扭矩来生成最终辅助扭矩并输出。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述最终辅助扭矩输出部在所述电动助力转向系统的辅助扭矩上叠加所述补偿扭矩，从而生成最终辅助扭矩。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述电动助力转向系统利用车速、转向角及转向柱扭矩来生成对应于驾驶者方向操作的辅助扭矩。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述转向角速度判断部通过微分转向角来运算转向角速度后，对所运算的转向角速度提取绝对值，并输出对应于所提取的绝对值的干扰补偿信号。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述扭矩变化率生成部通过微分转向柱扭矩来运算转向柱扭矩变化率。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述扭矩变化率生成部滤除所运算的所述转向柱扭矩变化率的低频成分后，检测所述转向柱扭矩变化率的高频成分，从而输出高频成分的干扰补偿信号。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

所述补偿扭矩运算部将转向柱扭矩变化率除以转向角速度得到的值乘以转向柱扭矩，从而运算所述补偿扭矩。

9.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的干扰补偿装置，其特征在于，

以由干扰产生转向角速度和转向柱扭矩时的补偿扭矩高于由驾驶者方向操作产生转向角速度和转向柱扭矩时的补偿扭矩的方式进行运算。