[发明专利]变输入可重构牛头刨床主运动机构

权利要求书

1.一种变输入可重构牛头刨床主运动机构，其特征是：该牛头刨床主运动机构具有两种不同的工作模式，可根据不同加工作业任务要求在两种工作模式间自动切换；

工作模式一为：通过一个连杆连接牛头刨床滑枕和一个平面二自由度5R(R为转动副)并联机构；所述平面二自由度5R并联机构由二条相同的运动支链构成，所述平面二自由度5R并联机构的有两条相同的运动支链，为对称结构，所述每一支链均由伺服电机驱动；所述牛头刨床主运动机构的滑枕与机架为移动副连接，其余各杆之间均为转动副连接；所述平面二自由度5R并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为滑枕的单一大功率输出，实现刨床的刨削作业任务；所述平面二自由度5R并联机构具有机械协调功能，可消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度；工作模式一适合完成中型零件的刨削加工作业任务；

工作模式二为：变输入可重构牛头刨床主运动机构自动切换为第二种工作模式，这时滑枕通过一个连杆与一个单自由度平面四杆机构相连接，即平面二自由度5R并联机构切换为单自由度平面四杆机构；这时机构整体为单自由度机构，其中一个伺服电机被锁死，只有一台伺服电机工作，用于完成小功率的加工作业任务，可以满足小型零件的刨削加工作业任务；

以上两种工作模式均采用伺服电机驱动，因伺服电机具有可控性，通过合理的控制可以满足滑枕的匀速运动作业需求；因伺服电机具有可控性，通过编程控制，可以满足不同加工工艺和加工参数要求；因平面二自由度5R并联机构具有机械协调功能，可将两组伺服电机的输入进行合成，将小功率输入合成为大功率输出，且可避免输入误差引起的运动干涉；因平面二自由度5R并联机构具有可重构特性，可实现牛头刨床主运动机构根据不同刨削加工作业需求，在不同工作模式间自动切换，具有柔性；

综上，所述变输入可重构牛头刨床主运动机构通过采用伺服电机控制、通过采用可重构平面二自由度5R并联机构，满足了滑枕匀速运动作业需求、使牛头刨床的主运动机构具有了柔性、可控性和智能性。