[发明专利]应用于便携站的位置跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种应用于便携站的位置跟踪方法，其特征在于，所述便携站包括姿态传感器、天线位置GPS数据、控制驱动器件和天线，所述位置跟踪方法包括：

读取所述姿态传感器以及所述天线位置GPS数据，计算出卫星相对于所述天线的理论位置；

通过所述控制驱动器件读取包含所述理论位置的第一能量区域中具有第一密度的采样点阵中各个采样点的卫星信标电平值，并获得卫星信标电平值大于跟踪阈值的第一采样点；

通过所述控制驱动器件读取包含所述第一采样点的第二能量区域中具有第二密度的采样点阵中各个采样点的卫星信标电平值，获得具有第二密度的采样点阵中卫星信标电平值最大的采样点，所述第二能量区域小于所述第一能量区域，所述第二密度大于所述第一密度；

通过所述控制驱动器件控制所述天线指向所述第二能量区域中卫星信标电平值最大的采样点。

2.根据权利要求1所述位置跟踪方法，其特征在于，所述读取所述姿态传感器以及所述天线位置GPS数据，计算出卫星相对于所述天线的理论位置包括：

读取所述姿态传感器，获得所述便携站的位置姿态信息；

读取所述天线位置GPS数据，获所述天线的天线位置初始状态；

将所述位置姿态信息与所述天线位置初始状态进行坐标变换计算得到卫星相对于所述天线的理论位置；

通过所述控制驱动器件控制所述天线指向所述理论位置。

3.根据权利要求1或2所述位置跟踪方法，其特征在于，所述通过所述控制驱动器件读取包含所述理论位置的第一能量区域中具有第一密度的采样点阵中各个采样点的卫星信标电平值，并获得卫星信标电平值大于跟踪阈值的第一采样点包括：

通过所述控制驱动器件依次读取具有第一密度的采样点阵中各个采样点的卫星信标电平值，直至获得卫星信标电平值大于跟踪阈值的第一采样点，所述采样点阵为包含所述理论位置的第一能量区域的采样点阵；

通过所述控制驱动器件控制所述天线定位在所述第一采样点。

4.根据权利要求1或2所述位置跟踪方法，其特征在于，所述通过所述控制驱动器件读取包含所述第一采样点的第二能量区域中具有第二密度的采样点阵中各个采样点的卫星信标电平值，获得具有第二密度的采样点阵中卫星信标电平值最大的采样点包括：

在所述第一能量区域中沿所述第一采样点所在的水平直线，以第一速度V₁，以第一预设时间间隔Δt₁读取所述水平直线中各采样点的卫星信标电平值，并记录各个采样点的卫星信标电平值的读取时间，所述水平直线中采样点的密度大于所述第一密度；

经过时间T₁读取完毕所述水平直线中各个采样点后，确定出所述水平直线中卫星信标电平值最大的第二采样点的时间t₁；

通过所述控制驱动器件控制所述天线定位在所述第二采样点；

在所述第一能量区域中，沿所述第二采样点所在的竖直直线，以第二速度V₂，以第二预设时间间隔Δt₂读取所述竖直直线中各采样点的卫星信标电平值，并记录各个采样点的卫星信标电平值的读取时间，所述竖直直线中采样点的密度大于所述第一密度；

经过时间T₂读取完毕所述水平直线中各个采样点后确定出所述竖直直线中卫星信标电平值最大的第三采样点的时间t₂。

5.根据权利要求4所述位置跟踪方法，其特征在于，所述通过所述控制驱动器件控制所述天线定位在所述第二采样点包括：

通过所述控制驱动器件控制所述天线按照-V₁的速度，沿所述水平直线运行T₁-t₁即为所述第二采样点。