[发明专利]机器人远程工具坐标姿态自动定位装置及其定位方法

权利要求书

1.一种机器人远程工具坐标姿态自动定位装置，其特征在于：包括安装在机器人法兰盘(1)上的第一测试端(2)，以及安装在远程工具(4)中心点上的第二测试端(3)，所述第一测试端(2)和第二测试端(3)通过数据线(5)连接，所述第一测试端(2)由一个陀螺仪传感器和一个激光传感器组成，所述第二测试端(3)为一个陀螺仪传感器，所述第一测试端(2)和第二测试端(3)通过数据线最终连接机器人终端。

2.如权利要求1所述的一种机器人远程工具坐标姿态自动定位装置的自动定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，获取远程工具中心点的姿态：首先，将第一测试端(2)固定在机器人的法兰盘上，第二测试端(3)固定在远程工具(4)的中心点上片刻即可，随后，机器人自动记录下该点姿态，通过读取两个陀螺仪传感器姿态的差别，经过DSP计算，来获取远程工具(4)中心点的姿态，通过一组连接线传输远程工具(4)中心点姿态到机器人终端；

第二步，获取远程工具中心点的坐标：移开远程工具(4)上的第二测试端(3)，用第一测试端(2)上的激光传感器测量得机器人法兰盘(1)到远程工具(4)中心点表面的距离，由于机器人法兰盘(1)姿态和坐标为已知，通过计算获得远程工具(4)中心点的坐标。

3.根据权利要求2所述的一种机器人远程工具坐标姿态自动定位装置的自动定位方法，其特征在于，所述远程工具(4)中心点的坐标计算方法如下：

1)姿态：利用陀螺仪传感器所检测出的两组欧拉角数值ZYZ或XYZ，一组为表示远程工具(4)中心点姿态的欧拉角，另一组则为表示当前机器人法兰盘(1)姿态的欧拉角，通过计算其差，从而得到远程工具(4)相对机器人法兰盘(1)的姿态；

2)坐标：利用激光传感器测量远程工具(4)中心点到机器人法兰盘(1)的距离，由于当前机器人法兰盘(1)的坐标已知，所以通过相加就能得到远程工具(4)中心点的坐标。