[发明专利]一种滑板车的控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种滑板车的控制系统，其特征在于：包括用于检测滑板车姿态信息的姿态检测电路、用于检测直流无刷电机A相和C相电流的电流采样电路以及用于检测电机矢量驱动电路中MOS管温度的温度传感器，姿态检测电路的输出端与主控制器的第一输入端相连，温度传感器通过温度检测电路与主控制器的第二输入端相连，电流采样电路的输出端与主控制器的第三输入端相连，主控制器的第一输出端通过电机矢量驱动电路与直流无刷电机的输入端相连，所述主控制器的第二输出端与报警电路的输入端相连，所述主控制器采用STM32F103C8T6芯片。

2.根据权利要求1所述的滑板车的控制系统，其特征在于：所述直流无刷电机采用轮毂电机，温度传感器、姿态检测电路、主控制器、温度检测电路、电流采样电路、电机矢量驱动电路和报警电路均焊接在控制电路板上，控制电路板嵌入在滑板车左踏板的下方，电池嵌入在滑板车右踏板的下方。

3.根据权利要求1所述的滑板车的控制系统，其特征在于：所述温度检测电路包括接插头CN601、电阻R1、电阻R2和电容C1，接插头CN601的2脚接+5V电压Power_5v，接插头CN601的1脚分别与电阻R1、电阻R2的一端相连，电阻R2的另一端分别与STM32F103C8T6芯片的10脚、电容C1的一端相连，电阻R1、电容C1共地；所述温度传感器的两端与接插头CN601相连。

4.根据权利要求1所述的滑板车的控制系统，其特征在于：所述姿态检测电路包括姿态检测传感器，姿态检测传感器采用MPU6050芯片，其1脚接地，其8脚分别接3.3V电源、电容C2、电容C3、电阻R4、电阻R5的一端，电容C2、电容C3的另一端均接地，电阻R4的另一端接MPU6050芯片的24脚，电阻R5的另一端接MPU6050芯片的23脚，MPU6050芯片的9脚与电阻R3的一端相连，MPU6050芯片的20脚与电容C5的一端相连，电阻R3与电容C5共地，MPU6050芯片的10脚通过电容C4接地，MPU6050芯片的11脚、18脚接地，MPU6050芯片的24脚与STM32F103C8T6芯片的43脚相连，MPU6050芯片的23脚与STM32F103C8T6芯片的42脚相连，MPU6050芯片的13脚接3.3V电源。

5.根据权利要求1所述的滑板车的控制系统，其特征在于：所述电流采样电路包括用于检测直流无刷电机A相电流的第一电流采样电路以及用于检测直流无刷电机C相电流的第二电流采样电路，第一电流采样电路包括第一电流传感器，第一电流传感器采用ACS709LLFTR芯片，其1、2、3、4、5、6脚与电机矢量驱动电路的A相输出信号MA相连，其7、8、9、10、11、12脚经二极管D15接地，同时引出接插头JP2连接直流无刷电机的A相线；所述ACS709LLFTR芯片的P+引脚与P-引脚之间通过电阻R6相连，ACS709LLFTR芯片的16脚为电压参考输出引脚，通过电容C6接地；ACS709LLFTR芯片的17脚为过滤引脚，通过电容C7接地；ACS709LLFTR芯片的18脚为信号输出引脚，与电阻R7的一端的相连，电阻R7的另一端作为A相电流输出，连接STM32F103C8T6芯片的13脚，并分别通过电阻R8、电容C8接地，电阻R8和电容C8并联；ACS709LLFTR芯片的20脚通过电容C9接地。

6.根据权利要求1所述的滑板车的控制系统，其特征在于：所述报警电路包括用于连接蜂鸣器的接插头J2，其2脚与电阻R9的一端相连，电阻R9的另一端与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端与电池的正极相连，二极管D2跨接在接插头J2的1脚和2脚上，二极管D2的阴极接接插头J2的2脚，二极管D2的阳极接接插头J2的1脚，三极管Q1的集电极接接插头J2的1脚，三极管Q1的基极分别与电阻R11、电阻R12的一端相连，电阻R11的另一端接STM32F103C8T6芯片的29脚，电阻R12的另一端与三极管Q1的发射极共地。