[发明专利]一种基于二进制指数统计高效角落避障方法

权利要求书

1.一种基于二进制指数统计高效角落避障方法，其特征在于，所述方法包括： 机器人在前进方向扫描出扇形区域，扇形圆心为顶点的射线将扇形区域分为左半 区和右半区；

步骤1，机器人对左半区和右半区进行扫描，发现障碍物时：

——机器人判断出障碍物出现在其中一个半区时，机器人以第一预定角度向另 一个半区方向转向；

——机器人判断出障碍物同时出现在两个半区时，比较两个半区障碍物到机器 人的平均距离，选择相对较大平均距离的障碍物所在半区方向，以第一预定角度 转向；

其中，转向第一方向计录为1，转向第二方向计录为0；当机器人出现1010的 循环统计数据后，则认为进入角落，并以第二预定角向第二方向转向；当机器人 出现0101的循环统计数据后，则认为进入角落，并以第二预定角度向第一方向 转向，其中第二预定角度大于第一预定角度；

步骤2，继续扫描障碍物并重新统计转向数据：

——如果在扫描区域内未发现障碍物，则表示离开角落；

——如果仍然出现1010的循环统计数据，则以比前一次转向更大的角度向第 二方向转向，如果仍然出现0101的循环统计数据，则以更大角度向第一方向转 向；

重复步骤2，直至扫描区域内未发现障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述循环统计数据统计至少为2 次循环。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机器人运行距离≥自身长度的1.5 倍时，重置之前的统计的数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，机器人离开角落后，重置之前统 计的数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扇形区域角度为至少45°。

6.一种机器人，其特征在于，包括距离传感器，所述距离传感器在机器人正面 扫描出一个扇形区域，并且通过以扇形区域圆心为顶点的射线将扇形区域分成左 半区和右半区；其中：

所述距离传感器对左半区和右半区是否存在障碍物、以及障碍物距离进行判断：

——机器人判断出障碍物出现在其中一个半区时，机器人以第一预定角度向另 一个半区方向转向；

——机器人判断出障碍物同时出现在两个半区时，比较两个半区障碍物到机器 人的平均距离，选择相对较大平均距离的障碍物所在半区方向，以第一预定角度 转向；

其中，转向第一方向计录为1，转向第二方向计录为0；当机器人出现1010的 循环统计数据后，则认为进入角落，并以第二预定角向第二方向转向；当机器人 出现0101的循环统计数据后，则认为进入角落，并以第二预定角度向第一方向 转向，其中第二预定角度大于第一预定角度；

机器人继续扫描障碍物并重新统计转向数据：

——如果在扫描区域内未发现障碍物，则表示离开角落；

——如果仍然出现1010的循环统计数据，则以比前一次转向更大的角度向第 二方向转向，如果仍然出现0101的循环统计数据，则以比前一次转向更大的角 度向第一方向转向；

机器人重复扫描和统计转向数据，直至扫描区域内未发现障碍物。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述循环统计数据统计至少为 2次循环。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述扇形区域角度为至少45°。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，机器人离开角落后，重置之前 统计的数据。

10.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，机器人运行距离≥自身长度 的1.5倍时，重置之前的统计的数据。