[发明专利]飞行控制方法和装置

权利要求书

1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：

确定控制端与飞行器之间的当前距离；

判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

发送所述第一飞行航线给所述飞行器；

所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

为所述飞行器规划第一飞行航线，包括：

确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

2.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线，包括：

确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

3.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，还包括：

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则输出告警提示信息。

4.根据权利要求1所述的飞行控制方法，其特征在于，还包括：

与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述确定与飞行器之间的当前距离，包括：

通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

5.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，被配置为确定控制端与飞行器之间的当前距离；

阈值判断模块，被配置为判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

航线规划模块，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

航线发送模块，被配置为发送所述第一飞行航线给所述飞行器；

所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

所述航线规划模块，包括：

第一确定子模块，被配置为确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

第二确定子模块，被配置为确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

第三确定子模块，被配置为根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。

6.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，所述第三确定子模块，包括：

交点确定单元，被配置为确定所述第二飞行航线的飞行方向与所述球面的交点，并将所述交点作为所述第一飞行航线的起点；

球面切线单元，被配置为基于所述起点以及所述平面做所述球面的切线；

航线确定单元，被配置为选取与所述第二飞行航线的夹角为钝角的切线方向的交线作为所述第一飞行航线，其中，将所述第一飞行航线的终点为所述交线上飞行器的最低飞行高度点。

7.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，还包括：

告警输出模块，被配置为在所述当前距离大于等于设定的阈值时，输出告警提示信息。

8.根据权利要求5所述的飞行控制装置，其特征在于，还包括：

连接建立模块，被配置为与所述飞行器建立蓝牙连接；

所述距离确定模块，包括：

蓝牙确定子模块，被配置为通过所述蓝牙连接的信号强度确定与飞行器之间的当前距离。

9.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

确定控制端与飞行器之间的当前距离；

判断所述当前距离是否大于等于设定的阈值；

如果所述当前距离大于等于设定的阈值，则为所述飞行器规划第一飞行航线，所述第一飞行航线在飞行控制范围内；

发送所述第一飞行航线给所述飞行器；

所述飞行控制范围为控制端与控制半径形成的半球体；

为所述飞行器规划第一飞行航线，包括：

确定飞行器当前飞行的第二飞行航线，所述第二飞行航线为直线；

确定所述第二飞行航线与控制端所在的平面；

根据所述平面与所述半球体的球面的交线确定所述第一飞行航线。