[发明专利]一种具有双目视觉的搜救水下机器人装置

权利要求书

1.一种具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于，包含：

水面控制单元；

水下本体，其电子舱设置在一框架内，其通过一脐带缆与所述的水面控制单元通信连接和电力供给；

其中，所述的水下本体包含：

传感器系统（10），其包含设置在水下本体前方的用于采集水下目标的视频信息的左右摄像机（105）；

水下主控系统（7），其分别连接所述的传感器系统（10）和水面控制单元；水下主控系统（7）将视频信息和水下本体状态相关的传感器信息上传给水面控制单元，水面控制单元解析这些信息数据并结合人为操控，输出远程控制指令至水下主控系统（7）以控制水下本体完成精细作业。

2.如权利要求1所述的具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于，其中：

所述的传感器系统（10）还包含：实时采集水下本体周围水下环境信息的声纳组件；

所述的水下本体还包含：用于驱动水下本体运动的动力驱动系统（9），其连接所述的水下主控系统（7）；水下主控系统（7）也可根据水下环境信息，输出运动控制指令至动力驱动系统（9），实现水下本体的自主避障。

3.如权利要求2所述的具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于，所述的声纳组件包含：

测距声纳（101），其设置于水下本体前端上方，其在水下作业时测量前方目标或障碍物的距离数据，并将距离数据通过水下主控系统（7）传送给水面控制单元进行处理；

前视声纳（103），其设置于水下本体前端上方，其在水下作业时测量同一水平面周围目标或障碍物的状况，并将图像数据通过水下主控系统（7）传送给水面控制单元进行处理。

4.如权利要求2所述的具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于,所述的动力驱动系统（9）包含：

垂向推进器（91），其设置于水下本体框架横剖面的左右两侧，控制水下本体进行潜浮和横摇运动；

艉部推进器（92），其设置于水下本体框架艉部的左右两侧，控制水下本体进行进退和艏向运动。

5.如权利要求2所述的具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于，所述的水下本体还包含：

抓斗（76），其连接所述的水下主控系统（7），水下主控系统（7）根据水面控制单元的远程控制指令控制其进行各种精细操作。

6.如权利要求1或2所述的具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于，所述的水面控制单元包含：

水面主控系统（1），其包含：可编程逻辑控制器（12）、工控机（11）以及电源模组（13）；可编程逻辑控制器（12）连接所述的工控机（11），用于接收并处理操纵面板（4）的操纵数据，并将获得的数据传送给工控机（11）；工控机（11）用于接收可编程逻辑控制器（12）采集的操控面板（4）的操纵数据，并按通讯协议，由脐带缆下传至水下本体；

第一脐带缆接口板（2），其输出端通过所述的脐带缆与水下本体的输入端连接，其输入端与水面主控系统（1）的输出端连接；

LCD显示器（3），其输入端连接所述工控机（11）的VGA输出端，工控机（11）解析由脐带缆发送过来的水下本体状态信息，并传送给LCD显示器（3）进行实时显示；

操控面板（4），其包含数字开关（41）、模拟操控组件（42）和输出接口组件（43），数字开关（41）和模拟操控组件（42）分别连接所述的可编程逻辑控制器（12），输出接口组件（43）分别连接所述的第一脐带缆接口板（2）与工控机（11）；

水面功率分配板（5），其输出端分别连接所述的水面主控系统（1）、LCD显示器（3）和操控面板（4），其输入端连接所述的第一脐带缆接口板（2）；

所述的电源模组（13）通过水面功率分配板（5）和水下功率分配板（8）为整个系统提供动力源。

7.如权利要求5所述的具有双目视觉的搜救水下机器人装置，其特征在于，所述的水下本体还包含：

第二脐带缆接口板（6），其输入端通过所述的脐带缆连接所述水面控制单元的输出端，其输出端与所述水下主控系统（7）和水下功率分配板（8）的输入端连接；

LED照明（75），其连接所述的水下主控系统，用于为水下本体执行作业任务提供照明；

水下功率分配板（8），其输出端分别连接所述的水下主控系统（7）、LED照明（75）、抓斗（76）、动力驱动系统（9）以及传感器系统（10）。