[发明专利]用于运动模拟的气液驱动六自由度并联运动平台系统

权利要求书

1.一种用于运动模拟的气液驱动六自由度并联运动平台系统：其特征在于具有上平台（1）、万向节（2）、液缸（3）、气缸（4）、底座万向节（5）、底座（6）、气动阀、液压阀和位移传感器；底座承托整个系统元件；液压缸（3）和气压缸（4）串联结合成气液串联缸；气液串联缸与底座（6）之间由底座万向节（5）固定；气液串联缸与上平台（1）之间由万向节（2）固定；气液串联缸为单杆对称式结构，其中，气缸作为主控缸对气液缸的位移进行控制，位移传感器分别安装于各气液缸上，用于测量气液缸活塞杆的伸缩量。

2.根据权利要求1用于运动模拟的气液驱动六自由度并联运动平台系统：其特征在于：气压缸采用比例阀、开关阀或流量阀，液压缸采用比例阀、开关阀或流量阀；其中，位移传感器共六个。

3.根据权利要求1用于运动模拟的气液驱动六自由度并联运动平台系统：其特征在于：具有以下两种运作形式：

形式一：

液压缸通过单向节流阀控制及调节，以达到一定的系统阻尼，气压缸通过气动阀进行闭环控制;

通过各个位移传感器的信号解算出六自由度平台的位姿，这种运动方式可以通过开环调整液压缸的阻尼达到不同的运动特性；

该实施方案的工作过程：

根据六自由度并联平台需要的运动姿态，解算出各个气液缸需要达到的位置，通过气缸的闭环位置控制达到指定姿态，液压缸单向节流阀通过开环控制调整系统阻尼大小；

形式二：

液压缸通过高速开关阀闭环控制，达到一定的系统阻尼，同时，气压缸通过气动阀进行闭环控制，通过各个位移传感器的信号解算出六自由度平台的位姿，这种运动方式可以通过闭环在线调整液压缸的阻尼达到不同的运动特性，

该实施方案的工作过程：

根据六自由度并联平台需要的运动姿态，解算出各个气液缸需要达到的位置，通过气缸的闭环位置控制达到指定姿态，液压缸通过闭环控制高速开关阀调整系统阻尼大小。