[发明专利]用于智能水下机器人回收的绳缆张紧与释放机构

权利要求书

1.一种用于潜水器回收的机械机构，其特征在于：由支架，缆绳钩，销子以及特殊设计的网兜组成；所述的网兜包括主缆绳，横缆绳，销子释放绳，缓冲绳；支架固定在喇叭口(4)的末端，支架的中部有空腔(10)，缆绳钩以及销子安装在空腔中；缆绳钩通过固定孔(9)使用螺栓固定于支架上；支架上另外有用于销子限位的滑槽(11)；缆绳钩有特别的设计，体现在其末端有一段突起(12)；所述的机械机构成对使用，支架与缆绳钩可以共同形成一个环形，回收网兜的横缆绳从环形中穿过；

本发明的工作过程如下：

A、潜水器回收之前，缆绳钩复位，销子安装在支架内，横缆绳系在缆绳钩与支架共同形成的圆环中；主缆绳上没有施加拉力，销子释放绳以及缓冲绳都处在松弛的状态；

B、开始对接时，潜水器主动运动至喇叭口(4)处，潜水器上的钩子挂住横缆绳；此时由于销子的限制，缆绳钩不会旋转；

C、主缆绳开始施加拉力，由于缓冲绳的作用，首先被张紧的是销子释放绳，在其拉力之下，销子被拔出；

D、缆绳钩失去限制，可以旋转并且释放了横缆绳；此时在主缆绳上继续施加拉力时，潜水器便会随之被回收。

2.按权利要求1所述的机构，其特征在于：销子自身会在重力作用下不会被释放，但当主缆绳上施加拉力时，会由销子释放绳将销子拔出。