[发明专利]一种直流无刷电机霍尔传感器控制算法

权利要求书

1.一种直流无刷电机霍尔传感器控制算法，包括霍尔A、霍尔B、霍尔C共三相霍尔，所述霍尔A、霍尔B、霍尔C相邻两相之间夹角为120°，其特征在于，所述霍尔A、霍尔B、霍尔C各自独立定位。

2.根据权利要求1所述的直流无刷电机霍尔传感器控制算法，其特征在于，所述霍尔A、霍尔B、霍尔C分别通过电机转动时所述霍尔A、霍尔B、霍尔C的电平变化来分别确定电机转子的两个位置。

3.根据权利要求2所述的直流无刷电机霍尔传感器控制算法，其特征在于，所述霍尔A、霍尔B、霍尔C共确定电机转子六个位置，所述六个位置相邻位置之间夹角为60°，所述霍尔A、霍尔B、霍尔C将电机转子的一个旋转周期分割为六个区域。

4.根据权利要求3所述的直流无刷电机霍尔传感器控制算法，其特征在于，所述控制算法还包括故障检测算法，所述故障检测算法为：

步骤一：记录电机转子经过上一个霍尔区域的时间t_n-1，如果从电机转子进入当前霍尔区域时的t_n-1+Δt时间内，电机转子离开当前霍尔区域时对应的霍尔电平发生变化，则该霍尔正常，如果对应的霍尔电平未发生变化，则将该霍尔标记为可疑霍尔，其中Δt为设定的误差时间；

步骤二：当检测出某个霍尔为可疑霍尔时，暂停使用该霍尔，经过至少一个旋转周期后，再次对该可疑霍尔重复步骤一的检测，若该霍尔电平发生变化，则标记为正常，恢复使用该霍尔；若该霍尔电平未发生变化，则仍标记为可疑；

步骤三：重复步骤二，若出现正常，则标记为正常，恢复使用该霍尔；若经过两次以上的检测该霍尔电平均未发生变化，则该霍尔确定为故障，停止使用。

5.根据权利要求3所述的直流无刷电机霍尔传感器控制算法，其特征在于，所述控制算法还包括故障检测算法，所述故障检测算法为：

步骤一：通过当前电机转速ω_n计算出所述霍尔A、霍尔B、霍尔C电平变化的周期T_n＝180°/ω_n，如果从某个霍尔发生一次电平变化时开始，在T_n+ΔT时间内，该霍尔电平再次发生变化，则该霍尔正常，如果该霍尔电平未发生变化，则将该霍尔标记为可疑霍尔，其中ΔT为设定的误差时间；

步骤二：当检测出某个霍尔为可疑霍尔时，暂停使用该霍尔，经过至少一个旋转周期后，再次对该可疑霍尔重复步骤一的检测，若该霍尔电平发生变化，则标记为正常，恢复使用该霍尔，若该霍尔电平未发生变化，则仍标记为可疑；

步骤三：重复步骤二，若出现正常，则标记为正常，恢复使用该霍尔，若经过两次以上的检测该霍尔电平均未发生变化，则该霍尔确定为故障，停止使用。

6.根据权利要求4或5所述的直流无刷电机霍尔传感器控制算法，其特征在于，所述控制算法还包括容错控制算法，所述容错控制算法为：

当检测出三相霍尔中的其中一相故障时，根据当前电机转速ω_n1计算出按照转子转动顺序下故障霍尔的前一个无故障霍尔电平变化的周期T_n1＝180°/ω_n1，记所述转子从该无故障霍尔对应位置开始经过T_n1/3时间到达的位置为所述故障霍尔所对应的位置；

当检测出三相霍尔中的其中两相故障时，根据当前电机转速ω_n2计算出无故障霍尔电平变化的周期T_n2＝180°/ω_n2，将所述周期平均分为三部分霍尔区域，记所述霍尔区域的T_n2/3和2T_n2/3分别为两相故障霍尔对应的位置。