[发明专利]复杂对象的参数辨识方法和装置

权利要求书

1.一种复杂对象的参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

初始设置步骤：为待辨识参数组赋予不同组的参数值，以初始设置各粒子的位置；

迭代步骤：计算各粒子在迭代过程中的位置，并根据各粒子的位置利用各粒子各自对应的一个激励响应数据组确定具有邻域历史最优位置的粒子；

评价步骤：按照邻域历史最优位置从优到劣的顺序从未被选取过的具有邻域历史最优位置的粒子中顺序选取多个粒子，将不同的多个激励响应数据组均作为筛选评价序列分别对当前选取的多个粒子的邻域历史最优位置进行误差评价；

判断步骤：根据所述误差评价的结果判断当前选取的粒子中是否存在满足预设误差要求的粒子，如果存在，则将满足预设误差要求的粒子的邻域历史最优位置所表示的参数值作为参数辨识结果，否则，在未被选取的粒子达到预定数量时，返回所述评价步骤，而在未被选取的粒子达不到预定数量时，返回所述初始设置步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在由航天器、安装于航天器中的具有多臂节的机械臂以及被机械臂抓取的待辨识目标组成的多刚体系统的应用环境中，所述待辨识参数组包括：待辨识目标的质量以及待辨识目标的质心位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述迭代步骤具体包括：

利用下述公式分别计算各粒子在本次迭代过程中的位置；

利用各粒子各自对应的一个激励响应数据组对各粒子在本次迭代过程中的位置分别进行误差评价，并根据误差评价的结果记录粒子所在邻域的邻域历史最优位置信息以及各粒子的个体历史最优位置信息，其中，不同粒子对应不同的激励响应数据组；

在各粒子中存在误差满足预定要求的粒子或者当前迭代次数达到预定次数时，到所述评价步骤，否则，进行下一次迭代过程；

x_n(g+1)＝x_n(g)+v_n(g+1)，且vn(g+1)=ωvn(g)+c1ξ[xn(i)(g)-xn(g)]+c2η[xn(g)(g)-xn(g)];]]>

其中，x_n(g+1)表示第g+1代的粒子n的位置，x_n(g)表示第g代的粒子n的位置，v_n(g+1)表示第g+1代的粒子n的速度，n表示各粒子标号，且n＝1,2,...,N，N表示粒子总数量，v_n(g)表示第g代的粒子n的速度，ω表示惯性权重，c1和c2表示学习因子，ξ表示预定区间内的随机矢量，表示截止到第g代为止粒子n的个体历史最优位置，η表示预定区间内的随机矢量，表示第g代的粒子n所在邻域中的邻域历史最优位置。