[发明专利]一种准双曲齿轮机构的二轴姿势部装置

说明书

技术领域

本发明属于机械加工自动化上下料和机械理料装置，具体涉及一种准双曲齿轮机构的二轴姿势部装置。

背景技术

目前市场上用于完成机械加工自动化上下料和理料的姿势部装置，都是在使用气缸完成简单的直线和回转运动。气缸由于其结构特殊性，，所呈现的运动轨迹也简单，不能满足复杂的动作需求。随着市场对复杂运动的需求不断增长，此类结构已经不能满足日益增长的市场需求。

旋转、摇摆运动轨迹的可靠性与传递运动的机构的准确性有很大的关系。由于运动臂抓取时不能有太大位移偏差，否则影响机械加工工件初始位置的准确性。直线、回转运动难以做到准确性的多角度定位，因此对复杂要求的运动轨迹难以准确性的抓取、放置。

申请专利号为201420141783.0的中国专利公开了一种用于榨油机的准双曲面齿轮机构，其特征包括减速箱、大锥齿轮、小锥齿轮和空心轴，所述空心轴通过一组轴承安装在减速箱的中心孔内；所述大锥齿轮通过螺栓安装在空心轴的法兰盘上；所述小锥齿轮通过至少一个轴承安装在减速箱的轴承孔内，并与大锥齿轮啮合。该传动机构将大锥齿轮和小锥齿轮构成的准双曲面齿轮副应用到榨油机的传动机构中，保证传动机构传动平稳，同时增加了传动机构所能承受的正压力广。但是该准双曲齿轮机构运用在榨油机的传动机构上，包括减速箱、大小锥齿轮和空心轴等机构，其结构较为复杂。

为了改变目前姿势部装置的现状，适应市场对姿势部装置日益增长和复杂轨迹需求的要求，本发明提供了一种准双曲齿轮机构的二轴姿势部装置，针对目前市场的特别是姿势部的运动轨迹提出一种新的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构更加简单，生产成本更加低廉，可靠性、准确性较好，生产效率高的准双曲齿轮机构的二轴姿势部装置。

实现本发明目的采用的技术方案如下：

准双曲齿轮机构的二轴姿势部装置，包括机架、设在机架上的第一驱动机构、第二驱动机构、摇摆机构和旋转机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构设在所述机架上，所述摇摆机构通过第一准双曲锥齿轮副与所述第一驱动机构连接，所述旋转机构活动设在所述摆动机构上且通过等径锥齿轮副和第二准双曲锥齿轮副与所述第二驱动机构连接。

所述第一驱动机构、第二驱动机构均采用电机，所述旋转机构采用设有固定孔的可扩展的旋转装置。

本发明的有益效果：

1、本发明利用第一驱动机构和大减速比的准双曲锥齿轮副传递运动后使摆动机构进行摇摆运动，无减速机，区别于传统的电机和减速机结构，其结构简洁紧凑,维修简单,可实现三维空间抓取姿势调整，抓取可靠，生产效率高，通用性强，可运用至各类运动臂上。

2、本发明采用双准双曲锥齿轮副机构和等径锥齿轮传递运动，传递过程中更加准确，对复杂的运动轨迹均能满足要求，符合当今市场的需求。

3、本发明中旋转机构与摇摆机构结合在一起，在姿势部摇摆运动的同时可进行旋转运动，能够适应姿势部各种轨迹要求，设计上可扩展的旋转装置进一步使姿势部的最终运动轨迹的通用性大幅度增强，满足市场上终端用户大部分需求。

4、可扩展的旋转装置上留有固定孔，可安装气缸、夹具等扩展部件，同时也可根据客户要求进行扩展，满足市场多样化需求。

下面结合附图进一步说明本发明的技术方案。

附图说明

图1是本发明的外观示意图。

图2是本发明的部件示意图（去掉部分部件后）。

图3是本发明的剖面示意图。

具体实施方式

见图1至图3，本发明提供的准双曲齿轮机构的二轴姿势部装置，包括机架14、设在机架14上的第一驱动机构10、第二驱动机构1、摇摆机构5和旋转机构6，所述第一驱动机构10和第二驱动机构1均采用电机，所述旋转机构6采用设有固定孔的可扩展旋转装置，所述第一驱动机构10和第二驱动机构1设在所述机架14上，所述摇摆机构5通过第一准双曲锥齿轮副11、12与所述第一驱动机构10连接，其中双曲锥齿轮11与第一驱动机构10连接，双曲锥齿轮12通过定位销4和紧固件固定在摇摆机构5上，所述旋转机构6通过等径锥齿轮副7、8和第二准双曲锥齿轮副2、3与所述第二驱动机构1连接，旋转机构6和等径锥齿轮副7、8通过轴承设在所述摆动机构5上,机架14上分别设有盖板13、9将第一准双曲锥齿轮副11、12和第二准双曲锥齿轮副2、3密封。

工作原理：

如图1～3所示，第二驱动机构1将动力输出至准双曲锥齿轮副2、3，由准双曲锥齿轮3与设在摇摆机构5上的等径锥齿轮8连接，将运动传递至与等径锥齿轮7连接的旋转机构6上形成旋转运动。第一驱动机构10将动力输出至准双曲锥齿轮副11、12，准双曲锥齿轮12与摇摆机构5紧固连接，将运动传递至摇摆机构5上形成摇摆运动。由于旋转机构6是活动设在所述摆动机构5上的，可以随着摆动机构5摇摆的同时进行旋转运动，可在三维空间内适应多种运动轨迹要求。而旋转机构6采用可扩展的旋转装置留有安装孔，可根据客户的具体要求扩展，增加气缸、吸盘、或其他抓取装置。