[发明专利]一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构及机器人

权利要求书

1.一种基于弹性框架的高空缆索爬升机构，其特征在于：包括左半驱动部件、右半驱动部件以及将左半驱动部件和右半驱动部件相连接的连接装置，左半驱动部件和右半驱动部件均包括三个滚轮和弹簧，左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均通过弹簧连接，呈“V”字型的悬臂式支撑结构；左半驱动部件和右半驱动部件上的三个滚轮均一一对应设置，形成三个驱动轮组；每个滚轮均能为驱动轮，每个驱动轮组中的两个滚轮能同向或反向转动；每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有条纹。

2.根据权利要求1所述的基于弹性框架的高空缆索爬升机构，其特征在于：所述连接装置为若干根连接杆。

3.根据权利要求2所述的基于弹性框架的高空缆索爬升机构，其特征在于：所述连接杆有三根，三根连接杆相互平行，每个驱动轮组中包含一根所述连接杆，每个驱动轮组中的连接杆均与两个滚轮同轴设置，并与两个滚轮转动连接。

4.根据权利要求1所述的基于弹性框架的高空缆索爬升机构，其特征在于：每个所述驱动轮组中两个滚轮上的条纹偏转方向相反。

5.一种具有如权利要求1所述高空缆索爬升机构的基于弹性框架的高空缆索机器人，其特征在于：还包括下降限速装置，该下降限速装置与任意一个滚轮的轮轴轴端相连接。

6.根据权利要求5所述的基于弹性框架的高空缆索机器人，其特征在于：所述下降限速装置包括制动器外壳、制动器转子、离心弹簧和离心块，其中制动器转子、离心弹簧和离心块均设置在制动器外壳内，离心块与制动器转子相铰接，离心块与制动器转子之间设置有离心弹簧。

7.根据权利要求5所述的基于弹性框架的高空缆索机器人，其特征在于：所述下降限速装置包括定子、叶轮、压紧弹簧、固定盘和球阀，定子和固定盘同轴套装在轮轴轴端的外周；固定盘邻近定子的一侧沿圆周方向设置有若干个锥形阀芯；定子从内向外依次设置有相互贯通的液压腔、内侧盲孔和外侧盲孔；液压腔内设置有套装在轮轴轴端上的叶轮；内侧盲孔内设置有球阀；外侧盲孔邻近固定盘的一端设置有与锥形阀芯相配合的锥形阀孔。

8.根据权利要求6或7所述的基于弹性框架的高空缆索机器人，其特征在于：所述下降限速装置还包括同轴套装在轮轴轴端上的增速器。

9.根据权利要求5所述的基于弹性框架的高空缆索机器人，其特征在于：还包括障碍感应装置，障碍感应装置固定设置在爬升机构的顶部和/或底部，障碍感应装置包括至少两个感应开关，每个感应开关均包括探针和开关体，每根探针包括一段弧形探头和至少一根针阀，针阀的一端与弧形探头固定连接，针阀的另一端与开关体浮动连接，针阀能触动开关体中开关量信号的导通与断开；至少两段弧形探头同轴设置，且能围合形成一个环状结构。

10.根据权利要求9所述的基于弹性框架的高空缆索机器人，其特征在于：每根所述针阀上均同轴设置有若干个球形触点，开关体内设置有与球形触点数量相等的球窝；球窝的容积大于球形触点的体积，当球形触点与球窝任一点接触时，均能触动开关体中开关量信号的导通。