[发明专利]电动汽车坡道扭矩控制方法及整车控制器

权利要求书

1.一种电动汽车坡道扭矩控制方法，其特征在于，应用于整车控制器，包括：

当车辆在坡道起步时，实时判断车辆是否处于会发生溜坡的状态；

若是，则进入防溜模式，利用当前车辆状态在正常行驶模式下所需的第一需求扭矩T_需1，实时获取的所述坡道的坡度信息θ₁和车辆运行状态信息进行计算，并对计算得到第一基准扭矩T_基1按照预设倍率进行增加，直至检测到当前车辆运行状态信息满足退出防溜模式的条件后退出；

若否，则实时判断所述车辆是否处于爬坡状态；

若确定为处于爬坡状态，则进入爬坡模式，利用实时获取到的当前第二扭矩T₂，所述坡道的坡度信息θ₂和车辆运行状态信息进行计算，直至计算得到的第二基准扭矩T_基2小于第四预设值D，退出爬坡模式；若否，则实时判断所述车辆是否处于下坡状态；

若确定为处于下坡状态，则进入下坡模式，利用实时获取的当前第四扭矩T₄，所述坡道的坡度信息θ₃和车辆运行状态信息进行计算，直至计算得到的第三基准扭矩T_基3小于第六预设值F，退出下坡模式；若否，则进入正常行驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断车辆是否处于溜坡状态包括：

接收当前电机转速，并判断所述当前电机转速是否小于第一预设值-A并且持续第一预设时间t₁；

若是，则判断所述车辆处于会发生溜坡的状态；

若否，则判断所述车辆未处于溜坡状态；

其中，A为正值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述进入防溜模式，利用当前车辆状态在正常行驶模式下所需的第一需求扭矩T_需1，实时获取的所述坡道的坡度信息θ₁和车辆运行状态信息进行计算，并对计算得到第一基准扭矩T_基1按照预设倍率进行增加，直至检测到当前车辆运行状态信息满足退出防溜模式的条件后退出，包括：

获取当前车辆运行状态信息，并按照所述当前车辆运行状态信息确定所述车辆在正常行驶模式下所需的第一需求扭矩T_需1；其中，所述当前车辆运行状态信息包括：车辆的加速踏板信号、挡位信号、制动踏板信号、电池温度信号、电池SOC信号、电池电压信号、整车故障信号，以及电机转速和电机的扭矩信号，车辆的当前车速V(t)，t为当前时刻；

根据所述第一需求扭矩T_需1，基于进行计算，得到第一加速度α₁；

依据所述当前车速V(t)和前一时刻车速V(t-1)进行计算，得到第二加速度α₂；

比较所述第一加速度α₁和第二加速度α₂，获取第一坡度信息并基于所述获取到的第一坡度信息θ₁′和进行计算，得到第一基准扭矩T_基1；

按照预设倍率S对所述第一基准扭矩T_基1进行增加，直至实时接收到当前电机转速大于第二预设值B，且按照预设倍率S对所述第一基准扭矩T_基1进行增加之后，或者，直至实时接收到的所述车辆运行状态信息中的制动踏板信号为松制动后的时间大于第二预设时间t₃，退出防溜模式；

其中，M为所述车辆质量，f_阻与所述当前车速相关，r为所述车胎滚动半径，i为减速比，η为传动效率，θ₁为当前获取到的坡度信息，t₂为当前时刻和上一时刻时间间隔，g为重力加速度9.8m/s²，所述预设倍率S为γ+n*γ′，γ>0,γ′>0，n为整数，跟随采样周期的增加而增加，B为正值。